力学基础拉格朗日第二类方程的积分讲述.ppt

*Dynamics - Release 55 （001174） 1—5 第二类拉格朗日方程 质点 i 的虚位移 将上式代入动力学普遍方程（3-15）式： 因qk是独立的，所以 注意广义力可得 1. 基本形式的拉格朗日方程 上式应用起来很不方便。我们要作变换 上式中的第二项与广义力相对应，称为广义惯性力。 注意到广义力可得 拉格朗日改造动力学普遍方程的第一步：就是把主动力的虚功改造为广义力虚功。 拉格朗日改造动力学普遍方程的第二步：就是改造惯性虚功项，使之与系统的动能的变化联系起来。 变换 2. 1. 可得 由 为理想完整系的拉格朗日方程，方程数等于质点系的自由度数。其中： ——主动力的广义力，可以是力、力矩或其他力学量（不包含约束反力） ——体系相对惯性系的动能 ——广义动量，可为线动量、角动量或其他物理量 2. 保守体系的拉格朗日方程 如果主动力都是保守力，即 ，则为广义力 2. 保守体系的拉格朗日方程 将Qk代入拉格朗日方程式，得 想一想：上式的成立、适用条件是什么？ 保守体系的拉格朗日方程为： 为拉格朗日函数（动势），是表征体系约束运动状态和相互作用等性质的特征函数。 势能V不包含广义速度，引入拉格朗日函数 3. 对拉格朗日方程的评价 (1) 拉氏方程的特点（优点）： 是一个二阶微分方程组，方程个数与体系的自由度相同。形式简洁、结构紧凑。而且无论选取什么参数作广义坐标，方程形式不变。 方程中不出现约束反力，因而在建立体系的方程时，只需分析已知的主动力，不必考虑未知的约束反力。体系越复杂，约束条件越多，自由度越少，方程个数也越少，问题也就越简单。 拉氏方程是从能量的角度来描述动力学规律的，能量是整个物理学的基本物理量而且是标量，因此拉氏方程为把力学规律推广到其他物理学领域开辟了可能性，成为力学与其他物理学分支相联系的桥梁。 3. 对拉格朗日方程的评价 (2) 拉氏方程的价值 拉氏方程在理论上、方法上、形式上和应用上用高度统一的规律，描述了力学系统的动力学规律，为解决体系的动力学问题提供了统一的程序化的方法，不仅在力学范畴有重要的理论意义和实用价值，而且为研究近代物理学提供了必要的物理思想和数学技巧。 应用拉氏方程解题的步骤： 1. 判定质点系的自由度k，选取适宜的广义坐标。必须注意：不 能遗漏独立的坐标，也不能有多余的（不独立）坐标。 2. 计算质点系的动能T，表示为广义速度和广义坐标的函数。 3. 计算广义力 ，计算公式为： 或 若主动力为有势力，也可将势能 V 表示为广义坐标的函数。 4. 建立拉氏方程并加以整理，得出k个二阶常微分方程。 5. 求出上述一组微分方程的积分。 [例] 物块C的质量为m1，A，B两轮皆为均质圆轮，半径R，质量为m2，求系统的运动微分方程。 解：图示机构只有一个自由度，所受约束皆为完整、理想、定常的，以物块平衡位置为原点，取x 为广义坐标。 系统势能： (以弹簧原长为弹性势能零点) 系统动能： 系统的拉格朗日函数（动势） 代入拉格朗日方程 注意到 可得系统的运动微分方程 以物块平衡位置为原点：可使方程形式简单。 动能定理也可方便的求解。 已知：M1的质量为m1， M2的质量为m2，杆长为l。 试建立此系统的运动微分方程。 解：图示机构为两个自由度，取x1， ? 为广义坐标，则有。 系统动能： 求导： 系统势能：（选质点 M2 在最低位置为零势能位置） 求导运算可得： 由拉格朗日方程 得 同理： 由拉格朗日方程 得 [例] 水平面内运动的行星齿轮机构。均质杆OA：重P，可绕O点转动；均质小齿轮：重Q，半径 r ，沿半径为R的固定大齿轮滚动。系统初始静止，系杆OA位于图示OA0位置。系杆OA受大小不变力偶M作用后，求系杆OA的运动方程。 解：图示机构只有一个自由度，所受约束皆为完整、理想、定常的，可取OA杆转角? 为广义坐标。 代入拉氏方程： 积分，得： 故： 代入初始条件，t =0 时， 得 　 例：与刚度为k 的弹簧相连的滑块A，质量为m1,可在光滑水平面上滑动。滑块A上又连一单摆，摆长l ， 摆锤质量为m2。 试列出该系统的运动微分方程