线性CCD控制舵机巡线程序.docVIP

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2016-06-29 发布于重庆
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线性CCD控制舵机巡线程序.doc

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线性CCD控制舵机巡线程序

#include hidef.h /* common defines and macros */ #include derivative.h /* derivative-specific definitions */ #define TSL_SI PORTA_PA0 //定义线性传感器的端口 SI #define TSL_CLK PORTA_PA1 //定义线性传感器的端口 CLK #define led PORTA_PA2 #define PWM1 PTP_PTP0 //定义线性传感器的端口 CLK #define PWM2 PTP_PTP1 uchar ADV[128]; uchar table[128]; void PWM_Init() { PWME=0X00; PWMCTL=0Xf0;//级联 PWMPOL=0XFF;//极性 PWMCAE=0X00;//0为左对齐方式 PWMCLK=0XFF;//时钟选择寄存器 PWMPRCLK=0X44;////// 64MHZ/16=4MHZ; PWMSCLA=200;// 4MHZ/(2*200) =10000HZ 4MHZ=4*10的6次方4 000 000HZ PWMSCLB=200; PWMPER01=500; //调周期长短A1 10HZ PWMPER23=500; PWMPER45=500; PWMDTY01=200; // 电机占空比 PWMDTY23=300; PWMDTY45=15; //控制舵机 } void PLL_Init(void) { CLKSEL=0X00; //disengage PLL to system PLLCTL_PLLON=1; //turn on PLL SYNR =0xc0 | 0x07; REFDV=0x80 | 0x01; POSTDIV=0x00; //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=128MHz; _asm(nop); //BUS CLOCK=64M _asm(nop); while(!(CRGFLG_LOCK==1)); //when pll is steady ,then use it; CLKSEL_PLLSEL =1; //engage PLL to system; } void Dly_us(void) { int ii; //for(ii=0;ii20;ii++); //32M for(ii=0;ii400;ii++); //64M } void SetBusCLK_32M(void) { CLKSEL=0X00; // disengage PLL to system PLLCTL_PLLON=1; // turn on PLL SYNR =0x40 | 0x03; // pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=64MHz; REFDV=0x80 | 0x01; POSTDIV=0x00; _asm(nop); // BUS CLOCK=32M _asm(nop); while(!(CRGFLG_LOCK==1)); //when pll is steady ,then use it; CLKSEL_PLLSEL =1; //engage PLL to system; } /*void Dly_ms(int ms) { int ii,jj; if (ms1) ms=1; for(ii=0;iims;ii++) for(jj=0;jj2670;jj++); //busclk:32MHz--1ms //for(jj=0;jj5340;jj++); //busclk:64MHz--1ms } */ void delay(uint z) { int i,j; for(i=z;i0;i--) for(j=1