动态系统的Simulink介绍.ppt

4.6.3 混合系统设计之二：行驶控制系统 汽车行驶控制系统是应用非常广泛的控制系统之一，其主要目的是对汽车速度进行合理的控制。系统的工作原理如下： （1）汽车速度操纵机构的位置发生改变以设置汽车的速度，这是因为操纵机构的不同位置对应着不同的速度。 （2）测量汽车的当前速度，并求取它与指定速度的差值。 图4.32 数字滤波器系统模型 1．系统模块参数设置 在数字滤波器系统模型建立之后，需要对模型中各个系统模块进行如下的参数设置： （1）正弦载波信号模块Carrier的参数设置：频率Frequency为1000rad/sec，其余设置为默认值。 （2）信号发生器模块Signal Generator参数设置：Wave form设置为sawtooth，幅值与频率均设置为1（默认值）。 （3）正弦解调信号模块Carrier1参数设置：频率为1000rad/sec，采样时间Sample time为0.005s，其余设置为默认值。 （4）数字滤波器模块Discrete Filter参数数字：分子多项式numerator为[0.04 0.08 0.04]、分母多项式为[1 -1.6 0.7]、采样时间Sample time为0.005s。 由于对模块的参数设置非常的简单，因此这里不再给出相应的模块参数设置对话框；但是需要说明以下几点： （1）信号发生器模块Signal Generator可以用来产生多种信号如方波信号、正弦信号、锯齿波信号及随机信号等，使用时只需选择相应的信号即可。 （2）解调信号为离散信号，主要是为了使数字滤波器的输入信号为一数字信号。 （3）数字滤波器的采样时间一般应与解调信号的采样时间保持一致。 4．系统仿真参数设置与仿真分析 在系统模块参数设置完毕之后，接下来设置系统仿真参数，最后进行系统的仿真分析。在此使用变步长连续求解器对此系统进行仿真分析。仿真参数设置如图4.33所示。 图4.33 数字滤波器系统仿真参数设置 接下来对系统进行仿真，以分析数字滤波器的性能。将原始锯齿波信号与数字滤波器的输出信号（仿真结果）进行比较，如图4.34所示。 图4.34 系统仿真结果与原始锯齿波信号 图4.35 连续双边调制信号与离散单边解调信号 4.4.2 线性连续系统仿真分析 第四节中对连续系统的仿真技术做了详细的介绍，对于具有连续状态的连续系统而言，往往使用积分器模块Integrator建立系统的模型。虽然实际的动态系统多数都是非线性系统，但是在一定的范围之内，非线性系统可以由线性系统来近似。由于非线性系统的设计、仿真与分析技术都比较复杂，而且还不成熟，尚无通用的理论形成；而线性系统的设计、仿真分析比较简单，故其应用非常广泛。本部分将介绍线性连续系统的仿真技术。 1. 建立线性连续系统的模型 建立线性连续系统模型的方法与建立一般线性系统模型的方法没有什么本质的区别。不同之处在于，线性连续系统往往使用传递函数模型、零极点模型以及状态空间模型进行描述，因此在建立线性连续系统模型时经常使用与此相应的模块（即Continuous模块库中的Transfer Fcn模块、Zero-Pole模块以及State-Space模块）。下面以比例-微分控制器系统模型的建立为例进行说明。 图4.36 比例-微分控制系统模型 2．设置系统模块参数与仿真参数 在建立比例微分控制系统模型之后，需要设置各模块参数与系统仿真参数。系统模型中模块参数设置如下： （1）Zero-Pole模块设置：设置零点Zeros为[ ]、设置极点Poles为[0 -0.5]、设置增益为1。 （2）Step信号模块设置：使用系统的默认取值，即单位阶跃信号。 （3）其它各模块的参数设置如图4.36中所示。 在设置系统模块参数之后，接下来使用Simulation Parameters仿真参数对话框中的Solver选项卡设置系统仿真参数，如下所述： （1）仿真时间范围为0至20s。 （2）使用变步长连续求解器（variable-step），仿真算法为ode45。 （3）最大仿真步长（Max step size）为0.01。 （4）绝对误差（Absolute toleran