3.3二阶系统的时间响应资料.ppt

当阻尼比较小时： 此时，欠阻尼的二阶系统进入5％的误差范围。 同理可证，欠阻尼的二阶系统进入2％的误差范围，则有： 结论：调节时间ts 近似与 成反比关系。 （5）延迟时间 令 在较大的 值范围内，近似有 时，亦可用 二阶系统的动态性能由?n和?决定。 结论 通常根据允许的最大超调量来确定?。?一般 选择在0.4~0.8之间，然后再调整?n以获得合 适的瞬态响应时间。 ?一定，?n越大，系统响应快速性越好， tr 、 tp、ts越小。 增加?可以降低振荡，减小超调量Mp 和振荡 次数N ，但系统快速性降低，tr、tp增加； 例题1 图a)所示机械系统，当在质量块M上施加f(t)=8.9N的阶跃力后，M的位移时间响应如图b)。试求系统的质量M、弹性系数K和粘性阻尼系数D的值。 m f(t) K D xo(t) a) 0 0.03 0.0029 2 t /s 1 3 xo(t)/m tp b) 解：根据牛顿第二定律： 其中， 系统的传递函数为： 由于F(s)=L[f(t)]=L[8.9]=8.9/s，因此 根据拉氏变换的终值定理： 由图b)知 xo(?) = 0.03m，因此： K=8.9/0.03=297N/m 又由图b)知： 解得：? = 0.6 又由： 代入?，可得?n=1.96rad/s 根据 解得 M = 77.3Kg，D = 181.8Nm/s 例题2 已知单位反馈系统的开环传递函数为： 求K=200时，系统单位阶跃响应的动态性能指标。若K 增大到1500或减小到13.5，试分析动态性能指标的变化情况。 解：系统闭环传递函数为： 1）K = 200时 ?n=31.6rad/s，?=0.545 2）K = 1500时 ?n=86.2rad/s，?=0.2，同样可计算得： tr=0.021s，tp=0.037s，Mp=52.7%，ts=0.174s 可见，增大K，?减小，?n提高，引起tp减小，Mp增大，而ts无变化 3）K = 13.5时 ?n=8.22rad/s，?=2.1 ，系统工作于过阻尼状态，传递函数可以改写为： 即系统可以视为由两个时间常数不同的一阶系统串联组成，其中： T1=0.481s,T2=0.0308s 对于过阻尼系统，tp，Mp已无意义，而调整时间ts可以通过其中时间常数大的一阶系统进行估算，即： ts=3T1=1.443s (?=0.05) 显然，ts比前两种情形要大得多，虽然系统无超调，但过渡过程缓慢。 第三章 控制系统的时域分析 3.3 二阶系统的瞬态响应 令： 式中 ——阻尼系数， ——无阻尼振荡角频率。 凡是能用二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。 开环: 闭环: 3.3.1 二阶系统数学模型及其标准形式 RLC电路、电动机转速控制系统 典型二阶系统是一个前向通道为惯性环节和积分环节串联的单位负反馈系统。 3.3.2、二阶系统的特征根（极点）分布 求解二阶系统特征方程， 可得 (1). 欠阻尼 是一对共轭复数根。 (2). 临界阻尼 是两个相同的负实根。 ??(3). 过阻尼 是两个不同的负实根。 (4). 无阻尼 是一对共轭纯虚数根。 3.3.3、二阶系统的单位阶跃响应 对于单位阶跃输入 于是 由拉氏反变换可以得到二阶系统的单位阶跃响应为 下面按阻尼比分别讨论。 1.当 时，称为欠阻尼 称为有阻尼振荡角频率 共扼复根: 令: 即： —有阻尼振荡角频率； ——滞后角度。 —衰减指数； 式中: s1 s2 β 讨论: (1)欠阻尼情况下，二阶系统的单位阶跃响应是衰减的正弦振荡曲线。衰减速度取决于特征根实部的绝对值ξωn的大小，振荡角频率是特征根虚部的绝对值，即有阻尼自振角频率ωd， (2)振荡周期为 (3)ξ越大，振幅衰减越快，振荡周期越长（频率越低）。 2. 临界阻尼(ξ＝1) 此时，系统具有二重负实极点，则 单位阶跃响应为 表明临界阻尼系统的阶跃响应是单调上升的。 单位阶跃响应的变化率为： 临界阻尼系统单位阶跃响应的误差及终值 特点： 单调上升，无振荡、无