机电控制系统分析与设计大作业安排.docVIP

机电控制系统分析与设计 课程大作业指导书 哈尔滨工业大学机电工程学院 机电控制及自动化实验室 2011年 6 月  《机电控制系统分析与设计》课程大作业之一 基于MATLAB的直流电机 双闭环调速系统的设计与仿真 1. 设置该大作业的目的 在转速闭环直流调速系统中，只有电流截止负反馈环节对电枢电流加以保护，缺少对电枢电流的精确控制，也就无法充分发挥直流伺服电动机的过载能力，因而也就达不到调速系统的快速起动和制动的效果。通过在转速闭环直流调速系统的基础上增加电流闭环，即按照快速起动和制动的要求，实现对电枢电流的精确控制，实质上是在起动或制动过程的主要阶段，实现一种以电动机最大电磁力矩输出能力进行启动或制动的过程。此外，通过完成本大作业题目，让学生体会反馈校正方法所具有的独特优点：改造受控对象的固有特性，使其满足更高的动态品质指标。 2. 大作业具体内容 设一转速、电流双闭环直流调速系统，采用双极式H桥PWM方式驱动，已知电动机参数为： 额定功率200W； 额定转速48V； 额定电流4A； 额定转速=500r/min； 电枢回路总电阻(； 允许电流过载倍数(=2； 电势系数0.04Vmin/r； 电磁时间常数0.008s； 机电时间常数0.5； 电流反馈滤波时间常数0.2ms； 转速反馈滤波时间常数1ms； 要求转速调节器和电流调节器的最大输入电压10V； 两调节器的输出限幅电压为10V； PWM功率变换器的开关频率10kHz； 放大倍数4.8。 试对该系统进行动态参数设计，设计指标： 稳态无静差； 电流超调量5%； 空载起动到额定转速时的转速超调量( ( 25%； 过渡过程时间0.5 s。 3. 具体要求 (1) 计算电流和转速反馈系数； (2) 按工程设计法，详细写出电流环的动态校正过程和设计结果； (3) 编制Matlab程序，绘制经过小参数环节合并近似后的电流环开环频率特性曲线和单位阶跃响应曲线； (4) 编制Matlab程序，绘制未经过小参数环节合并近似处理的电流环开环频率特性曲线和单位阶跃响应曲线； (5) 按工程设计法，详细写出转速环的动态校正过程和设计结果； (6) 编制Matlab程序，绘制经过小参数环节合并近似后的转速环开环频率特性曲线和单位阶跃响应曲线； (7) 编制Matlab程序，绘制未经过小参数环节合并近似处理的转速环开环频率特性曲线和单位阶跃响应曲线； (8) 建立转速电流双闭环直流调速系统的Simulink仿真模型，对上述分析设计结果进行仿真； (9) 给出阶跃信号速度输入条件下的转速、电流、转速调节器输出、电流调节器输出过渡过程曲线，分析设计结果与要求指标的符合性； (10) 在布置作业后提交详细书面报告，要求单面打印并在左侧装订。 4. 作业成绩及其与本门课程总成绩的关系 满分5分，记入100分的总课程成绩。 《机电控制系统分析与设计》课程大作业之二 四相反应式步进电机 环形分配器的设计与分析 1. 设置该大作业的目的 步进电机主要应用在开环位置控制系统中，采用步进电机的开环系统，结构简单、调试方便、工作可靠、成本低。步进电机开环位置控制系统主要由环形分配器、驱动电路和电机三部分组成。环形分配器的励磁状态决定了步进电机转角、转速、转动方向以及运行的平稳性。因此，该大作业要求学生针对四相八拍反应式步进电机，自行设计基于小规模集成电路的步进电机环形分配器，通过此大作业，让学生体会步进电机的单步运行的概念，体会步距角、运行频率与转速的关系，掌握环形分配器的输入和输出信号形式。 2. 大作业题目及具体内容 设一由环形分配器、驱动电路和四相反应式步进电机组成的开环控制系统，试设计该系统的环形分配器，实现以下功能。 （1）步进电机组成的开环控制系统具有上电复位和手动复位功能； （2）步进电机组成的开环控制系统具有正反转控制功能； 3. 具体要求 (1) 画出四相八拍反应式步进电机励磁状态转换表； (2) 确定复位状态； (3) 设计上电复位和手动复位电路，设置手动复位开关； (4) 通过卡诺图或布尔代数化简，写出各项的逻辑表达式； (5) 作逻辑图； (6) 在布置作业后提交详细书面报告，要求单面打印并在左侧装订。 4. 作业成绩及其与本门课程总成绩的关系 满分5分，记入100分的总课程成绩。 4