3.2 角速度矢量分析.pptVIP

3.2 角速度矢量 * * 3.2.1 有限转动与无限小转动 定轴转动的角位移 O M 角位移 规定转动的正方向为 实际转动与 符合右手螺旋则为正转动( ) 若为逆转动则 这里定义的角位移既有大小，也有方向，是一个有向线段。但是不一定是矢量，只有无限小的角位移才是矢量。 3.2.1 有限转动与无限小转动 有限角位移不是矢量 矢量不仅要满足平行四边形的合成法则，还要满足交换律。 A B C 与 交换了位移产生的次序，但是结果是一样的： 例如线位移是矢量： 3.2.1 有限转动与无限小转动 有限角位移不是矢量 x y z x y z x y z 绕z轴转90o 绕y轴转90o x y z x y z x y z 绕y轴转90o 绕z轴转90o 交换转动操作的次序，结果不一样。这说明有限角位移不符合矢量的交换律，不是矢量。 3.2.1 有限转动与无限小转动 无限小角位移与(线)位移之间的关系 考虑一个无限小转动 O M P 进一步考察方向，有 3.2.1 有限转动与无限小转动 无限小角位移是矢量 考虑连续两次无限小转动产生的位移 先 后 ： 先 后 ： 只保留一阶无限小 3.2.1 有限转动与无限小转动 无限小角位移是矢量 先 后 ： 先 后 ： 已知线位移满足