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77 第五章 连续系统的复频域分析 本章要点 拉氏变换的定义——傅氏变换到拉氏变换 拉氏变换的收敛域，性质 周期和抽样信号的拉氏变换 卷积定理（S域） 拉氏逆变换 系统函数和单位冲激响应 拉氏变换与傅氏变换的关系 §5.1 引言 拉普拉斯变换分析法是分析连续、线性、时不变系统的有效工具。广义的傅里叶变换，把频域扩展为复频域。 §5.2 拉普拉斯变换 一、从傅里叶变换导拉普拉斯变换 上述两式是一对拉普拉斯变换式。即f(t)?F(s)。式(5-1)是f(t)的双边拉普拉斯变换，称F(s)是f(t)的象函数，式(5-2)是F(s)的拉普拉斯反变换，称f(t)是F(s)的原函数。即 实际中遇到的信号都是有始信号，即t0时f(t)=0，以及信号虽不起始于0，而只须讨论信号t≥0的部分，在这种情况下，式5-1可写成 二、单边拉氏变换的存在条件 函数f(t)乘上因子e-?t 后，取t??的极限，若在??0的全部范围f(t)e-?t内是收敛的，且绝对可积，则拉氏变换存在。即 根据?0的值可将s平面划分 成两个区域。?0称为收敛 横坐标，经过?0的垂直线 是收敛边界，称为收敛轴。 ?0的取值与f(t)性质有关。凡满足式(5-4) 的函数称“指数阶函数”，它们的收敛域都位于收敛轴的右边。 例信号 即?0=0，收敛坐标位于坐标原点，收敛轴即虚轴，收敛域为S平面的右半部。 三、典型信号的拉氏变换(单边) 1.阶跃函数 2.指数函数 3. 6.余弦信号 §5.3 拉氏变换的基本性质 一、线性 因为拉普拉斯变换是一种线性的变换，可从定义直接得出 例4-1 二、原函数微分 微分定理可推广到高阶导数。 三、原函数积分 例4-3，4-4 四、延时特性 例4-5 例： 五、S域平移 例4-6 六、尺度变换 例4-7 例求下列函数的原函数的初值与终值。 1. 2. 3. 4. 九、卷积 1.时域卷积 2.S域卷积 §5.4 拉普拉斯逆变换 一、部分分式分解 常见的拉氏变换式是s的多项式之比（有理函数），一般形式是： 式中N(s)和D(s)分别是s的分子多项式和分母多项式。ai、bi都是实数。如果N(s)的阶次比D(s)的阶次高，要用长除法将F(s)化成多项式与真分式之和，即 1.极点为实数，无重根 例4-8，4-9 2.包含共轭复数极点 例4-10,4-11 3.有多重极点 设F(s)由一个k重极点p1 例4-12 二、用留数定理求逆变换 这是一个复变函数的线积分，积分路径是S平面上平行于虚轴的直线?= ?1 ?0，如图4-6。为了能应用留数定理计算拉氏变换的积分，从?1-j?到?1+j?补上一条半径为无穷大的圆弧以构成一逆时针闭合曲线。根据约当定理和留数定理可知沿复平面上任意闭合围线积分乘以 等于围线内所有极点的留数和。 设在极点s=pi处的留数为ri， 若pi为一阶极点，则 若pi为k阶极点，则 例试求 的拉氏变换。 解：极点为0和-1，分别求留数可得 §5.5 拉氏变换在系统分析中的应用 例4-13 1.先列写系统微分方程 2.取拉氏变换求解 3.取拉氏反变换。例4-14 由于系统参数可取不同值，系统的输出响应可为等幅振荡、衰减振荡、临界状态和双曲函数。 由时域元件模型转换到拉氏域模型时带入初始条件可构成S域元件模型（回路分析、节点分析）如图4-11，4-12。例4-15，4-16直接将时域模型转化为S域模型。 §5.6系统函数H(s) 系统函数：系统零状态响应的拉氏变换与激励的拉氏变换之比。 系统函数反映系统的固有特性。