第4章 根轨迹分析.pptVIP

第4章 根轨迹分析法 4.1 根轨迹的基本概念 4.2 绘制根轨迹的方法 4.3 参量根轨迹 4.4 零度根轨迹 4.5 用根轨迹分析系统性能 4.6 MATLAB用于根轨迹分析 4.1 根轨迹的基本概念 4.1.1 根轨迹 4.1.2 根轨迹方程 4.1.1 根轨迹 4.2 绘制根轨迹的方法 4.2.1 绘制根轨迹的基本规则 4.2.2 根轨迹绘制举例 4.2.1 绘制根轨迹的基本规则 1. 根轨迹的对称性和分支数 4.3 参量根轨迹 4.5 用根轨迹法分析系统性能 4.5.1 已知根轨迹增益Ｋｒ确定闭环极点 4.5.2 已知系统的性能指标，确定闭环极 点和Ｋｒ 4.5.3 增加开环零、极点对系统性能的影响 4.6 MATLAB用于根轨迹分析 4.5.1 已知根轨迹增益Kr确定闭环极点 闭环系统的性能由闭环传递函数的零、极点来决定，系统的闭环极点可通过根轨迹图来确定，而闭环零点为前向通道传递函数G(S)的零点和反馈通道传递函数H(s)的极点组成。 由控制系统的根轨迹图可以确定根轨迹增益与控制系统的性能的关系。 （1） 稳定性及稳定条件 由根轨迹图可以确定根轨迹都位于s左平面时增益Kr的取值范围。 （2）运动形式 由根轨迹图可以确定系统响应为单调变化或衰减振荡形式时的Kr