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控制系统CAD案例2 【例1】 已知单位反馈系统的被控对象的开环单位阶跃响应数据（存在随机扰动）在文件SourseData.mat中，tout是采样时间点，yout是对应于采样时间点处的单位阶跃响应数据。 试设计串联补偿器，使得：①的作用下，系统的速度误差系数Kv≥30sec-1；② 系统校正后的截止频率ωc≥2.3sec-1；③ 系统校正后的相位稳定裕度Pm≥40°。 设计步骤： 1 根据原始数据得到被控对象的单位阶跃响应 被控对象的单位阶跃响应数据在文件SourseData.at中MATLAB指令窗中键入： load SourseData plot(tout,yout) xlabel(tout) ylabel(yout) title(原始响应曲线) tout为横坐标，输出yout为纵坐标2 系统模型的辨识 由于被控对象模型结构未知，题中仅给出了被控对象的单位阶跃响应MATLAB的系统辨识工具箱来实现。 （1） 预处理 由图1可以看出被控对象模型中含积分环节，因此，对响应输出求导后进行辨识，即去积分。再对辨识出的模型积分，即得被控对象模型。 对给定输出进行求导处理： 在MATLAB指令窗中键入： dy=(yout(2:end,:)-yout(1:end-1,:))/0.05; % 差分代替导数 t=tout(1:end-1,:); plot(t,dy) x