控制工程的基本概念剖析.ppt

带钢跑偏控制系统 * * * * 控制工程问题的提出：恒温箱的人工控制。 导弹打卫星,首先,导弹得先飞出大气层,达到与被攻击的卫星基本相同(一般为同等高度侧向轨道)轨道进行绕地飞行.其次,精确计算被攻击卫星的飞行轨道和两者之间的距离,原因是哪怕轨道计算错误0.001度,距离计算错误超过10米(导弹加速时将不会以标准轨道前进),由于本身速度过快(7.8公里/秒以上,11.2公里/秒以下),就会错过目标.一旦错过目标,导弹攻击即失败 * 指出传感、执行结构、输出，抗干扰 * (5) 英国A. M. Turine提出图灵计算机的设想(1937) (6) 在贝尔实验室Bode领导的火炮控制系统研究小组工作的C. Shannon提出继电器逻辑自动化理论(1938)，随后，发表专著《通信的数字理论》(The Mathematical Theory of Communication)，奠定了信息论的基础(1948) C. E. Shannon (7) MIT Radiation Laboratory在研究SCR-584雷达控制系统的过程中，创立了Nichols Chart Design Method，R. S. Philips的工作On Noise in Servomechanisms，以及Hurwicz (1947)的数字控制系统(Sampled Data System) (8) 美国W. Evans提出根轨迹法(Root Locus Method) (1948)，以单输入线性系统为对象的经典控制研究工作完成。 (9) 多本有关经典控制的经典名著相继出版，包括Ed. S. Smith的Automatic Control Engineering (1942)，H. Bode的Network Analysis and Feedback Amplifier(1945)，L.A. MacColl的Fundamental Theory of Servomechanisms (1945)，以及钱学森的《工程控制论》(Engineering Cybernetics) (1954) Lan J. Chu 现代控制起源于冷战时期的军备竞赛，如导弹(发射，操纵，指导及跟踪)，卫星，航天器和星球大战，以及计算机技术的出现 Ⅳ、现代控制（1950-Now） 一般要求：响应快，动态过程平稳，跟踪准确； ??????????为了实现自动控制的基本任务，必须对系统在控制过程中表现出来的行为提出要求。对控制系统的基本要求，通常是通过系统对特定输入信号的响应来满足的。例如，用单位阶跃信号的过渡过程及稳态的一些特征值来表示。 快速性：上升时间、峰值时间（动态指标） 、调节时间（稳态指标） 稳定性：超调量、震荡次数； 准确性：即精度要求，动态误差、 稳态误差 设计： a.系统分析，建立模型，分析规律与性能。 b.设计。根据分析确定控制方法： 数字——物理装置 c. 仿真：数字，物理仿真，反复进行 d.实现：制作，调试、重购。 二、教材及参考书 胡寿松 理查德 1、考核采用闭卷考试形式； 2、平时成绩占最终成绩的20～30%。 第一章 控制工程的基本概念 I.0 I.1 I.2 I.3 I.4 I.5 绪论 控制系统的工作原理及其组成 控制系统的分类 控制系统的性能要求 控制系统发展历史 本章小结 1、了解控制系统的基本概念、工作原理、分类及特点。 2、掌握反馈及反馈控制的基本概念，以及在控制系统中的作用。 3、掌握控制系统的组成和各部分的作用。 4、根据工作原理图，确定控制系统的被控对象、控制量和被控制量，正确画出系统的方框图。 5、了解控制系统的性能指标。 教学重点：反馈的概念，开环系统、闭环系统的概念，控制系统的基本组成及工作原理。 教学难点：根据系统的物理结构图或工作原理示意图绘出系统元件框图。 教学目的： 第一章 控制工程的基本概念 导弹打卫星 例3：（3只鸽子有水喝） 澳大利亚昆士兰州布里斯班市的一处闹市区广场，3只鸽子就成功发挥团队精神，解决了喝水难问题 * 汉语——人类交流语言 工程制图——机械设计语言 * * 控制工程问题的提出： 什么叫离心调速器呢？就是有两个飞球，一转起来以后，因为离心力，飞球就往外胀。飞球胀开以后，这个下面的套筒就往上升，这个套筒在移动，就带动执行机构动作，这是最早的瓦特的离心调速器。 * 温度高了怎么办？ 电饭煲的压力如何控制？ * 问题：振动料斗也可不用电磁铁激振，还有其它什么方式。而用凸轮﹑曲柄连杆机构或偏心块等机构产生振动作用。 * 啤酒自动化生产线 * * * * * * * * * * * * * * *