第3章雅可比矩阵和动力学.pptVIP

上一章讨论了刚体的位姿描述、齐次变换，机器人各连杆间的位移关系，建立了机器人的运动学方程，研究了运动学逆解，建立了操作空间与关节空间的映射关系。 本章将在位移分析的基础上，进行速度分析，研究操作空间速度与关节空间速度之间的线性映射关系——雅可比矩阵(简称雅可比)。 雅可比矩阵不仅用来表示操作空间与关节空间之间的速度线性映射关系，同时也用来表示两空间之间力的传递关系。 可写成：Y＝F(X) 将其微分，得： 也可简写成： 反之，假如给定工业机器人手部速度，可解出相应的关节速度，即： 三、雅可比矩阵的奇异性 由此可见，当雅可比矩阵的行列式为0时，要使手爪运动，关节速度将趋于无穷大。 当雅可比不是满秩矩阵时，J的行列式为0。 对空间机器人，J的行数为6。二维平面机器人，J的行数为3，列数则为机械手含有的关节数目。 平面运动机器人手的广义位置向量[x,y,φ]T容易确定，且方位φ与角运动的形成顺序无关，可直接采用微分法求J 。 对于空间机器人,根据机器人运动学方程，可以获得直角坐标位置向量 [x,y,z]T 的显式方程，但找不到方位向量 的一般表达式。 空间机器人雅可比矩阵J确定：不能用直接微分法，采用构造法。 四、雅可比矩阵的构造法 机器人关节速度向量定义为： 手爪在基系中的广义速度向量为： 矢量积法构造雅可比矩阵 对于移动关节i: 定义： 机器人末端力