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任务二 数字控制器连续化设计方法;【教学目的、要求】 了解连续化设计方法和离散化设计方法的步骤； 掌握模拟控制器的离散化方法； 能够针对给出的模拟控制器计算出对应的数字控制器。; 一、数字控制器的设计方法;被控对象：其输入输出均为模拟量，是系统的连续部分。 ; 依据观察点的不同选择，数字控制器有两大类设计方法：连续化设计方法（间接设计法）和离散化设计方法（直接设计法）。; 把DA转换器、数字控制器、AD转换器看做一个整体，等效成一个模拟控制器D(S)，再加上 对象 ，这时整个系统可以看做连续系统。; 数字控制器D(z)的设计要分两步走：先设计校正装置的传递函数D(s)，然后采用某种离散化方法，将它变成计算机算法。;从AA’向右看：; 数字控制器D(z)的设计：已知被控对象的传递函数或特性G(Z)，根据所要求的性能指标，设计数字控制器。;二、数字控制器的连续化设计方法;连续系统;模拟控制器的离散化方法;1 、后向差分变换法; 设微分控制规律为： ;后向差分法的映射关系分析; ; [例1] 设求的模拟控制器 ，取采样周期T=1s，用后向差分法求对应的数字控制器D(z)。;2、前向差分变换法; 设微分控制规律为： ;(2)主要特性 ① s平面与z平面映射关系 ②若D(s