利用物理知识对瑞萨模型车性能的分析-物理基础实验教学中心.pptVIP

利用物理知识对瑞萨模型车性能的分析 北京师范大学物理学系 王登顺 彭达 韩思思 平澄  比赛介绍 瑞萨电子是一家日本半导体公司，瑞萨超级模型车大赛是由教育部管理信息中心主办，瑞萨科技全力支持的大学生竞赛。比赛是以“JAPAN MCU模型车大赛”为基础引进的全国性智能模型车比赛。比赛为竞速赛，要求使用最短时间在固定长度的特定跑道上完成比赛。 比赛现场 对于参赛者的要求 参赛队需自行设计赛车硬件，编辑软件，使用瑞萨科技MCU作为控制单元。MCU通过读取和识别跑道黑白线和关键点标志线的信息，经由MCU处理后通过控制舵机、电机实现控制模型车方向、速度来完成比赛。 MCU控制原理图 电源设计 模型车质量一般为1Kg左右，速度Vmax取6m/s，为了保证电源电压近乎稳定，U1取12v，U2取11v。计算得电容C=1.09F可满足要求。电容的容量很大，因此在和电池并联前必须使用其它电源对电容进行充电 实际效果 实验表明大容量电容能够保证模型车的正常启动；模型车行驶过程中，速度变化及控制较单一电池供电更快更平稳。相同条件下，通过并联大电容，电池使用过后温度明显降低，有效使用时间增加一倍左右。 车速的测量 常采用的测速装置 红外光电栅式测速：光电栅式测速需安装红外发射装置、栅盘、接收装置、信号转换电路，安装繁琐，安装精度要求高。 编码器测速：编码器测速一般需安装测速轮及保证测速轮与地面（或其它相关接触面）保持稳固接触的装置，安装繁琐，安装要求高 上面的方法是将固定时间内读取的脉冲数换算成速度 霍尔传感器测速 霍尔传感器测速是通过测定脉冲宽度来表征速度大小。测速硬件方面，将两个霍尔数字传感器安装在模型车车体与轮子的缝隙处作为接收装置，由于霍尔数字传感器输出为数字信号，故不需要额外模/数转换电路；两个小型强磁性磁铁对称安装在轮子上作为信号发射端；传感器通过缓冲门电路后直接接入单片机相关I/O口管脚。 速度的算法 两个磁铁经过霍尔片时，将产生脉冲，通过测量两个脉冲时间间隔方式得到速度，即通过固定距离，测量时间间隔方式得到速度，利用简便的程序算法即可达到测速要求。例如当测量得到的速度值与前一个相差绝对值百分比在20%即可认为测定速度值有效，这种简单算法还可避免电磁脉冲的干扰。 速度的算法 模型车相关参量 加速前速度mm/ms 加速后速度mm/ms 增加速度相对原速度百分比ρ 设计最大速度 mm/ms 7.0 7.06 0.88 设计读入最小速度（低于此速度不进行速度读入） mm/ms 1.5 1.77 15.20 过弯安全速度 mm/ms 2.0 2.21 9.45 直线最大加速度mm/ms2 0.01 — — 速度信号采集周期距离 mm 43.96 实际效果 速度测量值精确度较计数式测量大大提高，常规状态下完全避免了电磁脉冲（主要来自于电机碳刷换向时电磁干扰）导致的干扰，速度连续性高。另一重要方面，测速硬件安装、维护简单方便。 其它方面如道路识别，车体设计等大家采取的方法都大同小异，网上也有不少文章介绍，不再赘述。 谢谢大家！