第6章 数字控制器z域直接设计方法.pptVIP

在反馈控制的基础上，再引入前馈控制，则可以兼顾对参考输入的跟踪与对扰动作用的抑制两个方面的要求。 1、复合控制系统基本原理 E(z) T f(t) (t) r(t) (t) D3 (z) G(s) D2 (z) ZOH T T T y(t) D1 (z) 较为常用的复合控制系统方案 对参考输入，系统的响应为 如果选定 则有 即 而对于扰动作用对输出的影响为 系统对参考输入的响应与数字控制器D1(z)无关，而扰动作用对输出的影响的设计仅取决于D1(z)，与D2(z)和D3(z)无关。因此，可以将对参考输入的跟踪与对扰动作用的抑制分开来设计，二者互不影响。 2、复合控制系统设计步骤 ： 六、 z 平面根轨迹设计 七、数字控制器的频域设计 1 w 变换的定义 2 w 变换的性质 3 w 域设计法 1 w 变换的定义 离散域脉冲传递函数的频率特性为 G(e j?T)，它不是? 的有理分式，直接进行频域设计不方便，因此，引入 W 变换，将Z 域变换到W 域，以便于对其进行频域设计。 ◆ W 变换的定义 这是一个双线性变换 2 w 变换的性质 (1) 映射关系 从 s 域到 z 域，将 s 左半平面的主带及所有旁带重叠映射至 z平面单位圆； 从 z 域到w 域采用双线性变换，将 z 平面单位圆一对一映射为 w 平面的整个左半平