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* 第三章 时域分析法 四、误差分析和计算 控制系统的偏差与误差 H(s) ? Xi(s) Xo(s) B(s) ? (s) G(s) 偏差信号? (s) ? (s) = Xi(s)－B(s)＝ Xi(s)－H(s) Xo(s) 偏差信号? (s)定义为系统输入Xi(s)与系统反馈信号B(s)之差，即： 第三章 时域分析法 College of mechanical electronic engineering 第三章 时域分析法 误差信号E (s) 误差信号E (s)定义为系统期望输出Xor(s)与系统实际输出Xo(s)之差，即： E (s)= Xor(s)－ Xo(s) 控制系统的期望输出Xor(s)为偏差信号? (s) ＝0时的实际输出值，即实际输出等于期望输出：Xo(s)＝Xor(s) 第三章 时域分析法 College of mechanical electronic engineering 第三章 时域分析法 由： ? (s) =Xi(s)－H(s)Xor(s)＝0 可得：Xor(s)＝Xi(s)/H(s) 对于单位反馈系统，H(s)＝1，Xor(s)＝Xi(s) 偏差信号? (s)与误差信号E (s)的关系 对单位反馈系统：E(s)＝ ? (s) 第三章 时域分析法 College of mechanical electronic engineering 第三章 时域分析法 系统在输入作用下的偏差传递函数为： 即： 稳态偏差 稳态误差及其计算 第三章 时域分析法 College of mechanical electronic engineering H(s) ? Xi(s) Xo(s) B(s) ? (s) G(s) 第三章 时域分析法 当s? (s)的极点均位于s平面左半平面（包括坐标原点）时，根据拉氏变换的终值定理，有： 第三章 时域分析法 College of mechanical electronic engineering 第三章 时域分析法 当sE(s)的极点均位于s平面左半平面（包括坐标原点）时，根据拉氏变换的终值定理，有： 稳态误差：系统的期望输出与实际输出在稳定状态（ ）下的差值，即误差信号e(t) 的稳态分量： 稳态误差 (steady-state error) 第三章 时域分析法 College of mechanical electronic engineering 第三章 时域分析法 稳态误差： 对于单位反馈系统： 显然，系统稳态偏差(误差)决定于输入Xi(s)和开环传递函数G(s)H(s)，即决定于输入信号的特性及系统的结构和参数。 第三章 时域分析法 College of mechanical electronic engineering 第三章 时域分析法 例题 已知单位反馈系统的开环传递函数为： G(s)=1/Ts 求其在单位阶跃输入、单位速度输入、单位加速度输入以及正弦信号输入下的稳态误差。 解：该单位反馈系统在输入作用下的误差传递函数为： 第三章 时域分析法 College of mechanical electronic engineering 第三章 时域分析法 在单位阶跃输入下的稳态误差为： 在单位速度输入下的稳态误差为： 在单位加速度输入下的稳态误差为： 第三章 时域分析法 College of mechanical electronic engineering 第三章 时域分析法 正弦信号输入时： 由于上式在虚轴上有一对共轭极点，不能利用拉氏变换的终值定理求稳态误差。 对上式拉氏反变换后得： 第三章 时域分析法 College of mechanical electronic engineering 第三章 时域分析法 稳态输出为： 而如果采用拉氏变换的终值定理求解，将得到错误得结论： 此例表明，输入信号不同，系统的稳态误差也不相同。 第三章 时域分析法 College of mechanical electronic engineering 第三章 时域分析法 稳态误差系数 稳态位置误差（偏差）系数 Static position error constant 单位阶跃输入时系统的稳态偏差 称为稳态位置误差（偏差）系数。 其中， 第三章 时域分析法 College of mechanical electronic engineering 第三章 时域分析法 稳态速度误差（偏差）系数 Static velocity error constant 单位速度输入时系