机电一体化竞赛训练(改进版)剖析.ppt

C100 K3 X22 金属工件检测 C100 M500 C101 K3 X22 白色塑料检测 C102 K3 X22 黑色塑料检测 C101 C102 打包控制 脉冲信号发生器（每0.3s闪光1次;1s闪3次) T200 T200 T200 K15 ALTP M100 (交替输出) T254 K40 S50 启动后待料状态 Y2 T254 M100 4s后 脉冲器 (缺料提示) M500 （禁止下料提示） T255 K30 T11 T255 RST C100 RST C101 RST C102 M500 1 1 待料时间 打包时间 （红灯控制） X25 Y26 T10 K20 完成打包后将计数器复位 打包时间控制 T10 急停时，蜂鸣器叫2s 1 S501 X1 停止控制 供料检测 （机械手伸出） （气爪放松1S） 夹紧1S S504 （机械手上升） 上升到位 S505 （机械手后退） 后退到位 S506 （机械手右转） 右转到位 S507 （机械手伸出） 伸出到位 S508 （机械手下降） 2 2 下降到位 S509 放松1S S510 （机械手上升） 上升到位 S511 （机械手后退） 后退到位 S512 （机械手左转） S500 M1 M1 停止控制 左转到位 S0 S502 X1 停止控制 伸出到位 （机械手下降） （气爪夹紧1S） S503 X1 停止控制 下降到位 3 4 未有夹持工件时停止转向③或④ 停止时夹持有工件则要将工件放下并转回落原点再停止 此题重点掌握正常停止、打包时，机械手的控制方法 M10 打包禁止下料 M10 M10 S36 打包期间转回伸出状态 打包控制 停止控制 伸出未到位 3 S43 （机械手后退） （运行指示灯复位） X14 后退到位 S0 停止控制 下降未到位 4 S44 （机械手上升） （运行指示灯复位） 上升到位 S45 （机械手后退） X14 后退到位 S0 机械手停止控制 （未有夹持工件时） 急停控制 MC N0 M101 X25 急停控制 N0 M101 MCR N0 RET END 被控部分 S500 S600 SET Y10 将工件夹紧 含全部梯形图程序 X12 气爪夹紧检测 编程要领 1、按系统工序进行，尽量以步进方式编程。 2、尽量用分支建立好明确简洁的程序结构，机械手、工 系统待机 启动 机械手运行 金属工件 白色塑料工件 黑色塑料件 S0 正常停止控制 指示灯控制 其它特别控制 S1 对复杂的指示灯控制程序，若用梯形图编写容易出现双无件错误，可采用步进程序来编写。 编程步骤 1、认真审题（用红笔将重点勾出），了解系统要求、系统工作目标、系统工作任务。 2、按惯用的I/O分配，画出PLC输入/输出端子的接线图。 3、题目分析： 待机—启动—机械手运行方式—传送带运行方式—下料与缺料提示； 工件运行——金属工件传送与分拣 白色塑料工件的传送与分拣 黑色塑料工件传送与分拣 指示灯控制； 正常停机、紧急停机、停电保持； 保护。 X0 X1 X2 X3 X4 COM X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 COM5 Y5 Y6 Y7 Y10 COM 1-2 Y20 Y21 X22 X23 Y24 正转 红（停止下料指示） 黄（允许下料指示） 气缸A伸出 气缸A退回 气缸B伸出 气缸B退回 蜂鸣器 DC24V SD 电磁阀线圈 接线图 停机控制 SB5 HL2 HL3 绿（待机指示） E540—0.75KW I＞ STF STR RH RM RL V M 3～ W U R S T 变频器 SD HL1 YA1 YA2 YA3 YA4 HA 气缸B复位检测 S7 气缸B伸出检测 S6 气缸A复位检测 S5 气缸A伸出检测 S4 塑料检测 S3 金属检测 S2 下料检测 S1 待机控制 SB4 I/O口分配 输入端： X0——SB1（待机控制） X1——SB2（停机控制） X2——S1（位置Ⅰ下料检测） X3——S2（位置Ⅱ金属检测） X4——S3（位置Ⅲ塑料检测） X5——S4（气缸A伸出检测） X6——S5（气缸A复位检测） X7——S6（气缸B伸出检测） X10——S7（气缸B复位检测） 输出端： Y0——HL2（绿灯：待机指示） Y1——HL3（红灯：禁止下料指示） Y2——HL1（黄灯：允许下料指示） Y3——HA（蜂鸣器：气缸未复位提示） Y4——YA1（气缸A伸出） Y5——YA2（气缸A退回） Y6——YA3（气缸B伸出） Y7——