自动控制系统基本知识绪论.pptVIP

给定电压放大后得到电枢电压ua，从而控制 转速n。 改变ug→ua改变→n改变，ug与n一一对 应。但是，当负载变化时（干扰量），会使n改 变，即使ug不变，n 也改变。∴ua（ug）与n的关 系不精确，抗扰动能力差，系统控制精度难以保 证，应用少。 开环控制系统（续） 二、闭环控制系统： 定义：闭环控制——被控量与给定值比较后用其偏差对系统进行控制。亦称反馈控制。 特点：不论什么原因使被控量偏离期望值而出现偏差时，必定会产生一个相应的控制作用去减小或消除这个偏差，使被控量与期望值趋于一致。需要控制的是c(t)、而测量的是c(t)对r(t)的偏差。只要c(t)出现偏差，系统就自行纠正。 3. 例如：直流电机闭环调速系统如图1－8所示。 图1－8 闭环直流调速系统 闭环控制系统（续） 负载↑→TL↑→(TeTL)→n↓→un↓→△u↑→u1↑→ua↑ n↑ △系统精度高、抗干扰能力强、应用广泛。 闭环控制系统（续） 三、复合控制系统： 1.定义：复合控制—给定补偿或干扰补偿与反馈控制 结合起来就组成复合控制。 复合控制系统（续） 2. 例如： 如图1－9 所示调速 系统。此 系统在闭 环控制的 基础上增 加了负载 扰动补偿。 图1－9 复合控制调速系统原理图 负载突增TL↑→IdL↑→Us↑→ΔU2=U1+Us必↑→ua↑→n↑ TeTL→n↓ 图1－10 复合控制调速系统方框图 复合控制系统（续） §1. 3 自动控制系统的分类 1.3.1 从信号传送的特点或系统结构特点分类 可以将控制系统分为开环控制系统、闭 环控制系统和复合控制系统三大类。 一、恒值系统： 定义——r(t)为常值的系统。 目的——保证c(t)恒定。 例如：调速系统（当ug不变时），水池水位控制系统，空调、冰箱、恒温箱及炉温控制系统等。 1.3.2 按给定值的特点分： 图1－12 电阻炉微机温度控制系统 恒值系统（续） 如图1－12所示为电阻炉微机温度控制系统，电阻丝通过晶闸管主电路加热，炉温期望值用计算机键盘预先设置，实际炉温由热电偶检测，并转换成电压（mv），经放大滤波后，由模/数转换器（A/D）将模拟信号→数字信号送入计算机。在计算机中与所设置的期望值比较后产生偏差信号。计算机便根据预定的控制算法（即控制 规律）计算相应的控制量，再经D/A转换变为 恒值系统（续） 4. 优点: 计算机温度控制系统，具有精度高、功能 强、经济性好、无噪声、显示醒目、读数 直观、打印存档方便、操作简单、灵活性 和适应性好等一系列优点。 0—10mA的电流，通过触发器控制晶闸管的控制角α，从而改变晶闸管的整流电压，也就改变了电阻丝中电流的大小，达到控制炉温的目的。 恒值系统（续） 例如：跟踪目标的雷达系统、火炮群控 制系 统、导弹制导系统、参数的自动检验系统、 X-Y记录仪、船舶驾驶舵位跟踪系统、飞机自 动驾驶仪等等。 如图1－13所示为船舶驾驶舵角位置跟踪系统。 定义：给定值随意变化而事先无法知道的系统。 目的：使c(t)按一定精度跟踪r(t)的变化。 二、随动系统 图1－13 船舶驾驶舵角位置跟踪系统 随动系统（续） 其任务是使船舵角位置按给定指令变化，即要求θ0跟随θi:θ0(t)=θi(t)。 图1－14 图1－15 船舶驾驶舵角位置跟踪系统方框图 随动系统（续） 该系统由船舵（受控对 象）、电位计（测量、 比较元件）、电机、减 速器、电压和功率放大 器等组成。 由两个电位计组成桥式连接，Δu=ui-ua。若θ0=θi， 则预先整定ui=u0 ,则Δu=0， 电机不动，系统处于平 衡状态。若θi 变了，而θ0 未变，则有θ0≠θi ， ui≠u0，Δu≠0 ，从而使电机转动，带动船舵角位 置θ0向θi 要求的位置变化，直至θ0=θi ，Δu=0 ， 电机才停止。系统重又平衡。 随动系统（续） 4. 优点：控制对象简单，指令信号事先无法知道其变化规律。可用功率很小的指令信号操纵功率很大的工作机械，还可进行远距离控制。 图1－16 数控机床控制系统方框图 程控系统（续） 三、程控系统： 定义：给定值或指令输入信号按预定程序变化的