机械设计基础第1章机构自由度及速度剖析.ppt

常用机构运动简图符号 例1：颚式破碎机 例2：活塞泵 采用虚约束的目的： ①改善构件的受力情况：如增加构件刚性或使 构件受力平衡； ②传递较大功率； ③或满足某种特殊需要。 （例题9）计算图示机构自由度 §1-4速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 1、速度瞬心:两构件上的瞬时等速重合点（即同速点） 简称瞬心(P12) 4）两构件组成纯滚动高副 (2)用三心定理确定 两构件不直接运动副相连，其瞬心的位置可用三心定理确定。 反证法： 设:瞬心P23不在P12与P13连线上， 而在图中任一点C上， 则:件2在点C的速度VC2⊥P12C 件3在点C的速度VC3⊥P13C 可见:构件VC2、VC3的速度方向不同。 故：瞬心 P23与 P12、P13必在同一直线上。 二、瞬心在速度分析中的应用举例 1、铰链四杆机构 已知：各杆长度及ω2 求：所有瞬心及ω4 2、曲柄滑块机构 已知：各构件尺寸及ω1 求：各瞬心及v3 4、凸轮机构 已知：各构件尺寸及ω2 求：v3及各瞬心 用瞬心法求简单机构的速度特点: 优点：方便. 缺点：构件数较多时，瞬心数目太多，求解费时，且作图时常有些瞬心落在图纸之外，会造成求解困难 ；且无法进行加速度分析。 END 本 章 小 结 本章介绍了如下内容： 机构运动简图及其绘制； 机构自由度的计算 构件组合具有确定相对运动的条件； 速度瞬心及其在机构运动分析中的应用 基本概念 自由度　　运动副　　高副　　低副　　 机构运动简图　　速度瞬心 本章作业答案 本章作业 1、 2、 3、 4 5、 6、 7、 8、 9、 10、 11、 12、 实 例 例题2：计算滚子从动件凸轮机构的自由度 A B C 3 2 1 F=3n–2PL–PH = 3× – 2× = 2 2 1 n ＝ 2 PL ＝ 2 ① ② PH ＝ 1 ① – 1 A B C 4 2 1 3 3、虚约束 定义：与其它运动副作用重复，对构件间的相对运动 不起独立限制作用的约束。 A M B N 1 O 3 O 解决方法：将虚约束运动副及其参与构件除去不计。 A M B 2 3 1 4 N O 3 O 1 ？ （1）两构件构成多个移动副且导路互相平行 虚约束常出现场合： （2）两构件组成若干个转动副且轴线互相重合。 1 2 3 （3）机构中传递运动不起独立作用的对称部分。 例题4 计算机构的自由度 1 2 3 4 F = 3 n – 2PL – PH = 3× – 2× = 3 3 1 ② ③ ① ② – 2 例题5：计算大筛机构的自由度 Ｆ＝３ｎ－２ＰL－ＰH ＝３×7－２×9－ 1 ＝2 3 2 4 1 2 3 4 5 6 7 例6：计算内燃机机构的自由度 解： n=5 ＰL =6 ＰH =2 Ｆ＝３ｎ－２ＰL－ＰH ＝３×5－２×6－ 2 ＝1 C A B 1 2 3 4 D 5 6 例题7 计算图示机构自由度。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 F = 3n–2PL–PH 3× –2× = 9 12 1 – 2 = ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑩ ? ① ② 例题8 计算图示机构自由度 1 3 4 5 6 7 8 ② ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑩ ① 2 9 F =3n–2PL–PH 3× –2× = 8 11 1 – 1 = ① ⑨ ⑾ 虚约束 虚约束 复合铰链 局部自由度 1 2 3 4 5 6 F = 3n – 2PL – PH 3× –2× = 6 7 2 – 2 = ① ② ④ ⑤ ⑥ ⑦ AB//EF//CD、AB=EF=CD 1 相对瞬心:两构件都运动 绝对瞬心:两构件之一静止 一、瞬心及其位置确定 2、瞬心数目： N= K(K-1) / 2 K— 机构中构件数目(含机架) 2 VP1=VP2 P12 3、机构瞬心位置的确定 （1）用瞬心定义确定 两构件直接以运动副联接， 瞬心可由瞬心定义直观确定 1)已知重合点A、B的相对速度 瞬心:该两速度向量垂线的交点 A B 2 1 VA2A1 VB2B1 P12 ◆两构件直接运动副相连：用瞬心定义确定 ◆两构件不直接运动副相连：用三心定理确定 2)两构件组成转动副 瞬心：转动副的中心P12 P12 3)两构件组成移动副 P12→∞ (因两构件间任一重合点的相对运动速度方向均平行于导路) 瞬心：导路垂线的无穷远处 5