六轮月球探测机器人质心域分析及摇臂优化.docVIP

稿件编号：201504300176 六轮月球探测机器人质心域分析及摇臂优化 赵建伟，高培源，陈占营，翟国栋，，矿山机器人中心实验室100083) 摘要：月球探测机器人在崎岖不平的月面上行驶时，其质心位置影响着抗倾翻以及越障等性能。通过对探测机器人部件简化分析，运用坐标转换推导出了在任意运动位置时质心域的计算公式，获知质心始终在左右对称平面内变换，质心域为一平面区域。在此基础上，对探测机器人进行样例分析，得到质心矢量的模关于摇臂转角的变化曲线，获得两侧摇臂转角与的变化规律，使与的变化规律探测机器人的质心域为一平面区域l3+l4为定值且l3:l2:1时，TP242.3 文献标志码：A Centroid Domain Analysis and Optimization of the Rocker Arm for Six-wheeled Lunar Robot Zhao Jianwei, Gao Peiyuan, Chen Zhanying, Zhai Guodong, Zhang Jianming, Xie Guangming (The Robot Center Laboratory of Mine, China University of Mining Technology, Beijing, Beijing 100083, China) Abstract: When exploration robot driving on the bumpy month lunar, its centroid position affects the Anti-tipping performance as well as obstacle ability and so on. We used coordinate transformation to deduce the calculation formula of the centroid domain in arbitrary motion position by means of detecting robot parts simplified. It is found that the centroid of the robot always transforms in the symmetrical plane and the centroid domain is a flat area. On this basis,?research on?detecting robot?was carried out using sample analysis. This paper gave out the centroid vector model of radial angle change curve, and got the changing rule of both sides of the rocker arm angle and centroid vector mode. Finally we optimized the size of the detection robot arm for car body stronger anti-jamming performance. （摘要务必包含目的、方法、结果、结论4大要素，请参考本刊改写摘要，定稿后重新英译） Keywords: Lunar robot; centroid domain; position vector; centroid vector mode; optimization 0 引言 六轮摇臂式 宋春霞[3]建立了包括越障爬坡性能等在内的月球车的移动性能评价模型。周开波[4]等完成了行星探测机器人空间姿态数学模型的建立，给出了空间姿态模型正解与逆解的求解方法。Yu Xiaoliu[5]等分析了月球在松软土壤的越障能力Gu Kanfeng[6]等探究了外部干扰对探测机器人质心影响。Adams从几何条件和力学条件角度分析了探测机器人越垂直障碍的能力，并对质心位置变化对越障性能影响进行了仿真分析。张朋[8]等通过对变质心月球探测机器人移动性能的分析，得到了构型参数和地形参数与运动阻力、牵引力等性能参数间的关系曲线。虽然了质心对越障等性能的影响，上述学者的研究系统图1所2大部分组成。它在行驶过程中，能够很好地适应地形变化，具有较好的越障性能和机动性能。悬架对称分布在车体两侧，单侧悬架由固连在车体上的前臂和能够上下摇摆的摇臂组成。此探测机器人采用六轮独立驱动，通过控制六轮差速实现转向功能。 图1 月球探测机器人Solidworks图及 2 质心域计算 本文中所使用的六轮摇臂式月球探测机器人是一个多刚体