流量液位控制.docVIP

實驗 流量與液位控制Flow and Level Control System 一、實驗目的 瞭解個人電腦及微處理器(Microprocesser)在控制上的應用。 熟悉控制器之比例帶、重整率、微分時間之理論和對程序之影響。 瞭解工業上常用的控制器中P，PI，PD，PID控制之特性。 學習比例設定(Ratio Set)的追值控制。 二、原理 2.1 比例控制 比例控制是一種最簡單的控制方式，控制器的輸出與輸入誤差訊號成比例關係。一般工業用的控制器，比例控制常以比例帶(Proportional band，P.B.%)取代增益，而比例帶與增益成倒數關係。比例帶是指控制閥由全開到全關時，程序變數(Process variable，PV)指針移動的距離佔儀器全程的百分比，若指針移動之距離為40 ~ 60 ，佔全程20 %，比例帶P為20 %。比例帶範圍通常在1 ~ 500 %之間，比例帶愈小，動作愈靈敏；比例帶愈寬大，增益值愈小，動作則愈遲緩。 比例控制後之程序PV值)與設定點間會有差異存在，稱為穩態誤差(Steady state error or Offset)。快比準確重要是控制系統之重要法則，雖然無法精確的將程序控制在設定點，但在兩個前提下：(1)有offset也沒關係，(2)快比準確重要，都會使用純比例控制。 2.2 比例-積分控制 在積分(Integral)控制中，控制器的輸出與輸入誤差訊號的積分成正比關係。為了消除自動控制系統產生的穩態誤差，必須在控制器中引入「積分項」。積分項對誤差取決於時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小，直到等於零。 因此，比例-積分控制器，可以使系統在進入穩態後無穩態誤差。 2.3 比例-微分控制 在微分(Derivative)控制中，控制器的輸出與輸入誤差訊號的微分即誤差的變化率成正比關係。 自動控制系統在克服誤差的調節過程中可能會出現震盪甚至失穩，是由於存在有較大慣性的元件環節和或有滯後(delay)的元件，使克服誤差作用的變化總是落後於誤差的變化。解決的辦法是使克服誤差的作用的變化「超前」，即在誤差接近零時，克服誤差的作用就應該是零，而在控制器中僅引入「比例項」是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，需要增加「微分項」，使能預測誤差變化的趨勢，而具有比例-微分的控制器，便能提前使克服誤差的控制作用等於零，甚至為負值，避免被控量嚴重地沖過頭。因此，對有較大慣性和或滯後的被控對象，比例-微分的控制器能改善系統在調節過程中的動態特性。 2.4 比例-積分-微分控制 比例-積分-微分控制，簡稱PID控制，是工程應用最廣泛的調節控制器。PID控制器根據系統的誤差，比例積分微分計算控制量PID控制。結構簡單、穩定性佳、工作可靠、調整方便，是工業控制主要技術工具。 當被控對象的結構和參數不能完全掌握，或得不到精確的數學模型時，控制理論的其它設計技術難以使用，系統的控制器的結構和參數須靠經驗和現場調試來確定，或者，當我們不完全了解一個系統和被控對象，或不能通過有效的測量方式來獲得系統參數時， PID控制技術最適用。表1 控制條件方程式與控制圖形 Action Standard Equation Result of Control P??+ Ps P.B.：比例帶 I PI PD PID 三、設備裝置 3.1 流量控制 流量控制裝置配置如圖1所示，表2為流量控制配件代號說明。 圖1 流TK-101 儲水槽儲水槽TK-102 集水迴流槽流量出口之排水。FCV-101 流量控制閥空氣驅動式自動調量閥，FRC-101決定FCV-101開度。FT-101AFT-101B 流量傳訊器容積式流量量測傳訊器量測範圍1~12 L/minP100 給水泵浦HV-1~7 手動閥HCV-1~4 手動閥FDT-101B 信號分配器 將一組類比信號轉換成二組相同且相互隔絕之類比信號，分別輸出給兩個不同之系統FI-101及FRC-101。 3.2 液位控制 液位控制配置如圖2所示，表3為配件代號說明。氣動式液位控制閥LCV-202，由TK-202內高低水位浮球感應控制其開或關，控制TK-202液位穩定在兩浮球間變動。TK-203滿水位為400 mm，因此水位設定點＜400 mm，使水位自動控制達到所設高度，而不致溢流。 圖2 液位控制配置圖 代號 中文名稱 說明 TK-201 儲水槽 儲水槽。 TK-202 高架水槽 利用浮球開關LCV-202控制水位在LSL至LSH間變化，提供LCV-201不斷變動的落差流向TK-203。 TK-203 液位控制水槽 槽底裝