自动控制系统课件第一章1-4.ppt

第1章 单闭环直流调速控制系统 自动控制系统 补充作业： 当输入信号的波形如下图所示时，试分别画出I调节器和PI调节器的输出波形。(调节器后已加反相器，t2之前输出没达到饱和状态） * —计算机控制系统— 南阳理工学院电子系 * —计算机控制系统— * * 1.4 单闭环直流调速系统 1.4.1 闭环调速系统常用调节器 调节器的类型： 比例（P）调节器 积分（I）调节器 比例积分（PI）调节器 1） 比例调节器（P调节器） 比例调节器电路如图所示，根据电路分析，其电路方程 + + R1 Uex Rbal Uin R0 + A 图 比例调节器 a) 原理图 i0 i1 Uin Uex t Uin O b) 阶跃输入时的输出特性 比例调节器的特性 2） 积分调节器（I调节器） 如图，由运算放大器可构成一个积分电路。根据电路分析，其电路方程 Uex + + C Rbal Uin R0 + A 图 积分调节器 a) 原理图 i0 ic 式中，τ=R0C — 积分时间常数。 当初始值为零时，在阶跃输入作用下，对上式进行积分运算，得积分调节器的输出 ? Uex Uin Uexm t Uin Uex O b) 阶跃输入时的输出特性 积分调节器的特性 图 积分调节器的输入和输出动态过程 a) 阶跃输入