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第二章 时空系统 2.2坐标系统 （4）坐标变换 2）地固坐标-- 站心坐标 地固坐标(xe,ye,ze)与站心坐标(xs,ys,zs)的转换。其中(xe0,ye0,ze0)为站心系原点在地固系中的坐标，L0,B0为站心系原点在大地系中的经度和纬度。 第二章 时空系统 2.2坐标系统 （4）坐标变换 3）大地坐标系-- 地球地固坐标系 Ra=6378137.0 E2=6.69438e-3 3.导航卫星轨道 3.2 轨道描述 3.2.1 描述方式 直角坐标（x,y,z,vx,vy,vz） 开普勒轨道根数 轨道根数 符号 描述 半长轴 a 大小（能量） 偏心率 e 形状 倾角 i 轨道面相对于赤道面的倾斜度 升交点赤经 Ω 轨道相对于升交点位置的转角 近地点幅角 ω 近地点相对于升交点的角度 真近点角 υ 卫星相对于近地点的角度 3.导航卫星轨道 3.2 轨道描述 3.导航卫星轨道 3.2 轨道描述 3.2.2 描述转换(轨道根数?直角坐标、速度) 1）轨道系直角坐标 υ x Y 近地点 远地点 r 3.导航卫星轨道 3.3 轨道描述 3.3.2 描述转换 2）坐标旋转 3.导航卫星轨道 3.4 轨道摄动 摄动力： 大气阻力 地球形状非球形及质量分布不均匀引起非中心引力； 太阳、月亮等其他星体的第三体引力； 太阳辐射光压； 地球潮汐（固体潮、海洋潮） 地球磁力 推力 各种摄动力的影响均小于地球引力场10-5 3.导航卫星轨道 3.4 轨道摄动 3.GPS卫星轨道 3.5 GPS卫星星历 1）开普勒轨道六参数: ——卫星椭圆轨道长半轴平方根; e——卫星椭圆轨道偏心率; i0——参考时刻toe的轨道倾角; Ω0——参考时刻toe的轨道升交点赤经; ω——轨道近地点角距; M0——参数时刻toe的平近点角. 3.GPS卫星轨道 3.5 GPS卫星星历 2)轨道摄动九参数: Δn——卫星运动平均角速度的改正; Ωdot——升交点赤径的变化率; idot——轨道倾角的变化率; Cuc ,Cus——升交角矩的余弦和正弦摄动改正项系数; Cic ,Cis——轨道倾角的余弦和正弦摄动改正项系数; Crc ,Crs——轨道半轴的余弦和正弦摄动改正项系数. 3）时间二参数: Toe——从星期日子夜时开始的星历参考时刻; IODE——星历表的数据龄期 4. 伪距测量 4.1 卫星广播信号 4.1.1构成 载波 伪码 导航电文 4. 伪距测量 4.1.4导航电文 GPS电文 导航电文是包含卫星星历、工作状态、时间系统、卫星钟运行状态、轨道摄动改正、大气折射改正和由C/A码捕获P码等导航信息的数据码（或D码）。 导航电文也是二进制码，依规定格式组成，按帧向外播送。每帧电文含有1500比特，播送速度50bit/s，每帧播送时间30s。 0xE2C1593D2846A59D594002106243D3C699C4F120B9EAB9EEEBDF2BE1FA4E00009B7AE208AA9 4. 伪距测量 4.1.4导航电文 导航电文内容： （1）时间信息 （2）卫星钟信息 （3）本星星历 （4）所有卫星历书 （5）电离层延迟修正参数 （6）信号健康状态 4. 伪距测量 4.1.5 信号的调制 （1）GPS信号的调制生成 4. 伪距测量 4.1.5 信号的调制 （2）电文调制到伪码上 4. 伪距测量 4.1.5 信号的调制 （3）调制到载波上 4. 伪距测量 4.2 伪距测量 4.2.1 伪距定义与伪距方程 （1）物理意义 4. 伪距测量 4.2 伪距测量 4.2.1 伪距定义与伪距方程 （2）伪距方程 第五章 测量误差分析 在卫星导航定位中，观测量中所含有的误差将影响定位参数的精度。 影响测量结果的误差来源于导航卫星、卫星信号的传播过程和地面接收设备。在高精度测量中，还应考虑与地球整体运动有关的地球潮汐、负荷潮及相对论效应等。 第五章 测量误差分析 5.1误差分类 与卫星有关的误差 星历误差 卫星钟差 与信号传播有关的误差 电离层误差 对流层误差 地球自转效应误差 相对论误差 多路径效应误差 与接收机有关的误差 天线相位中心偏差 接收机噪声 接收机测量误差 接收机导航解算误差 第五章 测量误差分析 误差来源 对伪距测量的影响/m P码 C/A码 星历误差 4.2 4.2 钟差与稳定性 3.0 3.0 卫星摄动 1.0 1.0 相位不确定性 0.5 0.5 其他 0.9 0.9 合计 5.