现代第五章_3.ppt

5.3 系统镇定(1) 5.5 状态观测器(1) 5.5 状态观测器(2) 5.5 状态观测器(2) 5.5 状态观测器(3) 5.5 状态观测器(4) 5.5 状态观测器(5) 5.5 状态观测器（6） 5.5 状态观测器（6） 5.5 状态观测器（6） 5.5 状态观测器（7） 5.5 状态观测器(8) 5.5 状态观测器(9) 5.5 状态观测器(10) 5.5 状态观测器(13) 5.5 状态观测器(13) 5.5 状态观测器(14) 5.5 状态观测器(13) 5.6 利用状态观测器实现状态反馈的系统 5.6 利用状态观测器实现状态反馈的系统 5.6 利用状态观测器实现状态反馈的系统 5.6 利用状态观测器实现状态反馈的系统 5.6 利用状态观测器实现状态反馈的系统 5.6 利用状态观测器实现状态反馈的系统 5.6 利用状态观测器实现状态反馈的系统 5.6 利用状态观测器实现状态反馈的系统 第五章 作业点评 第五章 作业点评 第五章 作业点评 第五章 作业点评 第五章 作业点评 第五章 作业点评 第五章 作业点评 第五章 作业点评 第五章 作业点评 第五章 作业点评 5-4 解 步骤（1） 分析题意，写出状态反馈的闭环传递函数 期望的极点-2 ，-2， -3， 原系统的实现是能控能观，可通过状态反馈任意配置闭环极点。 能控标准I型实现 状态反馈阵为 期望特征多项式为 闭环特征多项式为 （4）两特征多项式相等 （5）闭环特征方程为 主要问题：期望极点分析不对（通过状态反馈的方式，不是串联方式）； 状态反馈计算问题（仍然是K要变换到原系统状态形式）； 模拟图不正确 5-11 解 步骤（2）能观性判别 （3）计算反馈阵 G 系统状态完全能观，可通过输出到x导数反馈任意配置观测器的极点。 （2）设反馈阵为 闭环特征多项式为 （3） 期望的特征多项式为 （4）两特征多项式相等 （5）观测器的状态方程为 主要问题：观测器方程描写不正确； 在matlab中仿真检验 * * 系统镇定 通过反馈使系统的极点均具有负的实部,保证系统为渐近稳定. 能控性结构分解; 求特征值 引入状态反馈 定理: 对系统 采用状态反馈使系统的镇定的充要条件是其不能控子空间为渐近稳定. 闭环特征值 本节主要解决的问题 什么是状态观测器?它的作用是什么? 状态观测器在什么条件下是存在的? 如何构造状态观测器? 状态观测器存在性 在确定性系统中的状态重构. 龙伯格(Luenberger)状态观测器. 观测器 u(t) y(t) 定理:对于线性定常系统,若状态完全能观,则其状态变量可由输出y输入u进行重构. 渐进趋近 状态观测器的构造 开环结构. 闭环环结构. 状态观测器的构造 闭环环结构 G 状态观测器的构造 闭环观测器状态方程 闭环环结构. 状态观测器的反馈阵如何选择可满足 从观测误差入手. 所要满足条件为 误差状态方程 A-GC对应的特征值具有负的实部． A-GC对应的特征值具有负的实部的条件是？ 参见教材P210 的证明: 能观性结构分解. A-GC 的特征值具有负的实部的条件是？ 定理:对于线性定常系统,状态观测器存在的充要条件是系统的不能观子系统为渐近稳定的. 状态观测器的设计: 反馈阵 G的设计(单输入单输出系统) Gn,1 系统状态完全能观. 解. 能观性 例题: 设计观测器使其极点为 -10,-10 引入反馈矩阵G后,系统阵为A-GC 例题: 设计观测器使其极点为 -10,-10 观测器方程 系统模拟结构图 例题：设计全维观测器，将极点配置在-10，-10。 系统状态完全能观，可通过输出到x导数反馈任意配置观测器的极点。 解 步骤 （1）状态空间表达式 （2）能观性判别 （3）计算反馈阵 G （2）设反馈阵为 闭环特征多项式为 （3） 期望的特征多项式为 （4）两特征多项式相等 （5）观测器的状态方程为 例题：设计全维观测器，将极点配置在-10，-10。 解 步骤 （1）状态空间表达式 （2）能观性判别 （3）计算反馈阵 G 反馈阵 （3） 期望的特征多项式为 系统状态结构 引入状态反馈后2n系统 闭环系统的基本特性 1 闭环极点的分离性: 闭环系统的极点由直接状态反馈系统(A-BK,B,C)的极点和观测器系统(A-GC,B,C)的极点组成,两者独立,相互分离. A2 估计误差,线性变换 线性变换后的系统为 线性变换后的系统为 线性变换后的系统为 状态反馈极点 观测器极点 G的大小是否影