液压连续升降系统关键技术研析.pdf

摘要 降和负载转换的功能，运用数字控制理论建立的比例控制系统的数学模型，反 映了新型提升器阀一缸一传感系统在一定的控制算法下的动态性能，通过仿真， 得出了连续式液压提升器实现同步和连续运行的可能性。 最后，设计以MSP430单片微机为核心的硬件电路，通过组态王软件与VB 之间的动态数据交换建立上位机与单片机的通信联系，利用泵站液压系统和传 感装置，采用PID归一参数整定算法，编写控制软件，对连续式液压提升器进 行台架试验，得出了连续升降和双缸同步的位移曲线。试验结果表明理论分析 是正确可信的，与仿真结果基本一致。 关键词：连续升降，负载转换行程，速度差，主液压缸，锚具机构，多目标优 化，同步连续曲线 ‘本课题已通过上海市教委组织的专家鉴定，认定已达到国际先进水平，与其它相关课题一 起获得上海市科技进步二等奖，，获奖名称为“连续顶推建设机器人”。 II Abstract ABSTRAC-f Thisdissertationcomesfromthe by distinguisheddisciplinesupportedShanghai Education is Successive Committee，which called“HydraulicSynchronousLifting and Robot Research”．}Inthe ofoversizestructure LoweringTechnique engineering and successive forintermittentoneis liftinglowering，substitutingliftingtechnology toshorten hoursand the improve efficiency，ensure necessary working production slruc缸1re wi世1ainvariable andameliorateitsforcedstatus，tO sloeed liffing working avoida andeliminate loads witll becauseof halt accessionalinertia along impacts the has of and madethe more startupstop．So frequent technique processconstructing fruits in safeandreliable．Theresearchcouldenhance level general hydrauliclifting doubtitis an