电液比例阀控活塞式液压摆动马达位置控制系统设计汇编.docVIP

电液比例阀控活塞式液压摆动马达位置控制系统设计 姓名： 李保琳 学号： 101201210 班级： 机械1002班 专业： 机械设计与制造及其自动化 学院： 机械工程学院 目录 第一章、设计任务和要求 1.1活塞式液压摆动马达的组成及工作原理 活塞式液压摆动马达是将直线运动转换为旋转摆动的液压—机械复合传动机构，其结构原理如图所示。它由滚珠螺旋副、滚珠花键副、滚珠卸荷副、螺旋旋转输出套、导向套、传动轴、以及液压油缸组件等组成。摆动马达的工作原理为：液压油进入油缸驱动滚珠螺旋丝杆轴往复直线运动，滚珠螺旋丝杆轴驱动螺旋旋转输出套做往复摆动运动，滚珠花键导轨副防止螺旋丝杆轴转动。液压摆动马达有以下结构特点： 图1-1液压摆动马达结构原理图 1.2设计并仿真分析电液比例阀控活塞式液压摆动马达位置控制系统 设计参数及性能要求：马达的最大旋转摆角为50°；最大转速ωmax=30°/s，最大角加速度εmax=50°/s2；液压缸以外运动部件受到干摩擦力矩为Mm=200kg·m；液压缸的粘性摩擦系数为Bm=2×105kg·m2/s；负载转动惯量为J=5.248N·m·s2，静态误差ec≤0.1°；相位裕量[γ]=50°；增益裕量[Lg]=10dB；液压弹性模量为βe=7000×105N/m2。 计算液压缸的传递函数，并绘出系统控制方框图； 建立电液控制系统的数学模型； 用PID调节器对系统进行性能校正和仿真分析（校正前、后的伯德图、单位阶跃响应及正弦响应）。 、电液比例阀控活塞式液压摆动马达位置控制系统数学模型 3.1系统数学模型的建立 3.1.1比例放大器传递函数 高性能电液比例换向阀是电流控制型元件，其比例电磁铁及线圈具有比较大的感抗，比例阀的驱动电路—比例放大器通常为高输出阻抗的电压—电流转换器，其频带比液压固有频率宽得多，在研究频率范围内，通常可视为放大环节，即 (3-1) 3.1.2高性能电液比例方向阀传递函数 这里采用的先导式比例方向阀的作用原理，即先导阀控制液动式主滑阀的作用情况，极类似于三位四通阀控制对称液压缸的作用原理。只是它比一般的阀控液压缸更为复杂，是一个复杂的闭环系统，它的实际动态响应既不是典型的惯性环节，也不是典型的震荡环节，其传递函数的简化要视具体情况而定。若将它简化为二阶震荡环节，则可知比例阀传递函数为： （3-2） 式中Q(s)-电液比例阀在稳态工作点附近流量（m3/s）； Kq-电液比例阀在稳态工作点附近流量增益（m3/s·A）； ωv-电液比例阀的等效无阻尼自振频率（rad/s）； ζv-电液比例阀的等效阻尼系数，无量纲； s-拉普拉斯算子。 3.1.3阀控活塞式液压摆动马达动力传递函数 由电液比例方向阀、活塞式液压摆动马达和负载组成的液压动力机构对系统的品质好坏有很大影响，因此确定阀控活塞式液压摆动马达动力机构的数学模型是分析整个系统的前提。 首先假设： 比例阀和活塞式液压摆动马达之间的连接管道很短，可以忽略管道中的压力损失和管道动态的影响； 活塞式液压摆动马达的内外泄漏流动状态为层流，马达的壳体压力为大气压，忽略低压腔的壳体的外泄漏，液流的密度和温度均为常数； 比例阀为理想零开口的四通滑阀，节流窗口匹配且对称，且滑阀具有理想的动态特性； 油源供油压力恒定，回油压力为零； 工作油液的体积弹性模量为恒值。 在上述假设条件下可列出三个动态方程： 电液比例阀的线性化流量方程 （3-3） 式中qL-电液比例阀的负载流量（m3/s）； xv-比例阀阀芯位移（m）； Kc-比例阀流量-压力系数（m5/N·s）； PL-负载压力（Pa）。 对式（3-3）进行拉式变换 （3-4） 活塞式液压摆动马达的流量连续性方程 （3-5） 式中Dm-活塞式液压摆动马达的等效弧度排量（m3/rad）； θm-螺旋旋转输出套的角位移（rad）； Ctm-活塞式液压摆动马达的总泄漏系数（m5/N·s），Ctm=Cim+Cem； （其中Cim，Cem分别为马达的内外泄漏系数） Vt-活塞式液压摆动马达、比例阀腔及连接管道总容积（m3）； βe-工作油液的有效体积弹性模量（Pa）。 对式（3-5）作拉氏变换 （3-6） 活塞式液压摆动马达轴上的力矩平衡方程 忽略静摩擦力、库仑摩擦等非线性和油液的质量，根据牛顿第二定律可得马达和负载的力矩平衡方程为： （3-7） 式中Jt-活塞式液压摆动马达和负载（折算到马达旋转输