自动控制原理5.4.pptVIP

5.4奈奎斯特稳定判据 系统稳定的充分必要条件是系统闭环特征根都具有负实部，即位于s左半平面。在时域分析中判断系统的特征方程根是否都具有负实部，一种方法是求出特征方程的全部根，另一种方法就是使用劳思-赫尔维茨稳定判据（代数判据）。然而，这两种方法都有不足之处，对于高阶系统，非常困难且费时,也不便于研究系统参数、结构对稳定性的影响。 特别是，如果知道了开环特性，要研究闭环系统的稳定性，还需要求出闭环特征方程，无法直接利用开环特性判断闭环系统的稳定性。而对于一个自动控制系统，其开环数学模型易于获取，同时它包含了闭环系统所有环节的动态结构和参数。 除劳斯判据外，分析系统稳定性的另一种常用判据为奈奎斯特（Nyquist）判据。Nyquist稳定判据是奈奎斯特于1932年提出的，它是频率法的重要内容，简称奈氏判据。奈氏判据的主要特点有 1.根据系统的开环频率特性，来研究闭环系统稳定性，而不必求闭环特征根； 2.能够确定系统的稳定程度（相对稳定性）。 3.可用于分析系统的瞬态性能，利于对系统的分析与设计； 4.基于系统的开环奈氏图，是一种图解法，又称几何判据。 Nyquist判据的主要理论依据是复变函数理论中的Cauch(柯西)幅角定理。 一、奈氏判裾的数学基础 1.辅助方程 开环传递函数： 闭环传递函数： 辅助方程： (1)F(s)的极点为开环传递函数的极点，F(s)的零点为闭环传递函数的极点； (2)分子、分母的阶次相等，零、极点个数相同； (3)F(s)与GK(s) 相差为1。 F(s)=1+GK(s)的几何意义： F(s)三个特点： F平面的坐标原点为GH平面的(-1,j0)点。 F(s)是复变量s的单值有理函数。可以证明： ①如果函数F(s)在s平面上指定的区域内是解析的，则对于此区域内的任何一点d都可以在F(s)平面上找到一个相应的点d／，d／称为d在F(s)平面上的映射。 2.幅角定理(映射定理) (1)预备知识 ②对于s平面上任意给定的一条不通过F(s)任何奇异点的连续封闭曲线G ，也可以在F(s)平面上找到一条与之对应的封闭曲线G／。 s平面与F平面的映射关系 N0 G／顺时针运动，包围原点； N0 G／逆时针运动，包围原点； N=0 G／顺时针运动，不包围原点。 (2)幅角定理 s平面上不通过F(s)任何奇点的封闭曲线G，它包围F(s) 在s平面上的Z个零点和P个极点，当s以顺时针方向沿封闭曲线G移动一周时，在F平面上相对应于封闭曲线G／将以顺时针方向绕原点旋转N圈。 N、Z、P的关系为：N=Z-P 5.4.1、奈奎斯特稳定判据 一、奈奎斯特稳定性判据 0型系统奈奎斯特稳定性判据可叙述如下: 系统的开环右极点个数为P,在G(s)H(s)平面上，当?从-∞变化到+∞时，系统开环频率特性曲线G(j?)H(j?)及其镜像，顺时针包围(-1，j0)点的次数为N圈(N0)（若逆时针包围则N＜0，封闭曲线绕(-1，j0)点旋转360°即包围一次），则系统的闭环右极点的个数为Z，且满足： Z = N + P 当Z=0时，系统稳定；Z0时，系统不稳定。 若系统为最小相位系统，即开环系统稳定时（P = 0），系统稳定的充分必要条件为：当从-∞变化到+∞时，在G(s)H(s)平面上的系统开环频率特性曲线及其镜像，不包围(-1，j0)点，即N=0，则Z = N + P = 0，闭环系统稳定；否则不稳定。 当系统开环频率特性曲线及其镜像通过(-1，j0)点时，表明在s平面虚轴上有闭环极点,系统处于临界稳定状态，属于不稳定。 例5-3 一个闭环系统如图所示。其开环传递函数为 G(s)=K/(Ts-1),K＞1。 这是一个不稳定的惯性环节,开环特征方程式在右半s平面有一个根,P=1。闭环传递函数为 ?(s)=K/(Ts+K-1) 由于K＞1,闭环特征方程式的根在左半s平面,所以利用代数方法可以判断闭环是稳定的。 系统开环幅频特性为 开环相频特性为 ?(?)= -180°+arctan?T 据此可以判断开环奈氏曲线起点为(-K, j0)点,随?的增加, A(?)逐渐减小至0,而?(?)逐渐增加至-90°,绘制出系统开环频率特性G(j?)的轨迹，并作出镜像曲线连接成封闭曲线，见图5-48b。 可以看出,当?由-?变到+?时, G(j?