7第七章优化方法及机构优化设计140166页廖汇编.docVIP

第七章 优化方法及机构优化设计 机构设计的方法，主要有图解法、代数法、解析法和优化设计方法等。图解法、代数法和解析法只适用于含有单一要求或少量几个要求的设计问题，而且所解得的设计方案一般只是可行的方案，但非最优方案。对于设计要求的项数较多（多至十几乃至几十项）和设计要求的内容涉及面较宽（例如，既要满足运动学和动力学性能又要满足诸如结构空间、工艺性、经济性等方面的要求）的设计问题，并要获得最优方案，图解法、代数法和解析法就无能为力了。这就必须采用最优化设计方法。 利用计算机进行机构最优综合是现代机构设计的趋势。它是在解析法的基础上，应用数学最优化理论并以计算机为工具的一种实用的设计方法。设计中按照某种或某些设计准则建立目标函数，在考虑其它附加约束条件下从相当多的可行方案中寻求机构的最优方案。优化设计方法已机械设计领域，并取得了显著的效果。本章仅对机构的优化设计基本概念常用优化方法作简要介绍，达到能在设计中加以应用之目的 第一节 概述 一、机构最优综合的基本概念 机构最优综合又称机构参数优化设计，即根据机构设计理论，采用数学最优化方法，在各种限制条件下，使其主要性能指标达到最优值的一种设计方法。最优化设计方法的实质，是首先将设计任务的具体要求构造成数学模型，也就是将设计问题化为数学问题。在这个数学模型中，既包括有设计要求，又包括根据设计要求提出的必须满足的附加条件，从而构成一个完整的数学规划命题。逐步求解这个数学规划命题，使其最佳地满足设计要求，从而获得诸可行方案中的最优设计方案。这个过程就是最优化过程，利用这种方法进行机构设计，机构最优化设计。 目前，机构最优设计多数是指使机构的运动学或动力学性能达到最优值的一种设计，在少数情况下，也有以体积最小、重量最轻、寿命最长、工作最可靠、费用最经济等作为机构最优设计的目标。最优值通常是指在多因素下令人满意的最好或最恰当的值，在很多情况下，可以用最大值或最小值来代表最优值。 图7-1如图7-1所示的鹤式起重机是一个双摇杆机构。当主动摇杆AB摆动时，从动摇杆CD随之摆动，使得悬挂在连杆BCM上起落吊钩M处的重物作水平移动。根据该装置的使用目的，其主要设计性能指标有：M点水平直线轨迹上下波动量M点水平移动速度变化量小等。主要限制条件有：构件长度和机构运动空间应在各自的允许范围内，机构传动角应在允许范围内等。 在机构优化设计过程中，优化设计数学模型的建立及选用适当的优化方法无疑是最关键的，是取得正确结果的前提，因此必须使它能全面准确地反映设计意图，同时还要有利于方法的实施和求解的方便。所谓优化方法就是按照某种逻辑结构对设计方案进行反复迭代计算，并使其逐步逼近最优方案的过程。 二、机构最优综合的数学模型 由于机构最优化设计方法是建立在数学解析法的基础上的，因此在设计过程中首先要把机构设计问题转化为数学问题，建立数学模型。机构优化设计的数学模型包括三个组成部分：一是需要求解的一组参数，设计者把这些参数作为变量处理，称为设计变量；二是需要达到的用设计变量表达的一个或若干个设计的目标，这个（些）目标称为目标函数；三是若干个必需的限制条件，而设计变量的选择和某些预先提出的要求必须满足这些限制条件，称为设计约束或约束条件。按照具体设计问题而拟定的设计变量、目标函数和约束条件的总体就组成了优化设计的数学模型。若目标函数和约束函数均为线性的，该优化问题属于线性规划问题。如果目标函数和约束函数方程中至少有一个是非线性函数方程时，该优化问题称为非线性规划问题。一般机构优化设计问题的目标函数多属于非线性函数，因此是非线性规划问题。 1．目标函数 用来评价多个设计方案优劣并以设计参数为自变量的一个函数表达式，称为目标函数或称评价函数。最优化设计问题的目标函数，是根据设计要求并借助于设计对象本身的数学表达式而建立的某种设计准则。根据不同设计问题的不同要求，设计准则可以是结构性能的（如体积最小、重量最轻），也可以是某种运动学或动力学特性的（如速度波动最小、轨迹再现精度最高等等）。 由于最优化设计问题是要在许多可行设计方案中取得最优方案，亦即使以目标函数形式表示的设计准则取得最优值。而最优的概念虽然含义清楚，但又比较抽象，含义太广，不利于用通常的数学方法进行表示。我们可将设计问题的具体要求变换为求极小这样比较具体的、便于用数学方法表示的概念。实际上，所谓设计或评价一切事物的优劣，总可以通过求某种指标的极小值来等效表示。例如设计一个四杆机构使其能最优再现给定轨迹，可以将该设计目标表示成给定轨迹与设计对象再现的轨迹差值最小这样一个求极小值的问题，而这样一个设计目标可以很方便地用数学方法来表示。因此按照规范化的形式，都把优化问题归结为求目标函数的极小值问题，即目标函数值越小设计方案越优。对于某些目标函数值极大问题可以转化为求其