第2章闭环制的直流调速系统复习.ppt

运动控制系统 内 容 提 要 转速单闭环直流调速系统 转速、电流双闭环直流调速系统 转速、电流双闭环直流调速系统的数字实现 调节器的设计方法 2.1 转速单闭环直流调速系统 系统结构简单，调速容易,可以实现一定范围内的无级调速。 机械特性是线性的，△nN对系统来说是固定的，即为固有参数。 抗扰性差 开环系统满足不了对静差率有较严格要求的系统。 为提高系统性能，只有采用负反馈控制，构成闭环调速系统。 2.1.1转速单闭环直流调速系统的控制规律 将系统的被调节量作为反馈量引入系统中，使之与给定量进行比较，用比较后的差值对系统进行控制，可以有效地抑制直至消除扰动造成的影响，而维持被调节量很少变化或不变，这就是反馈控制的基本思想。 基于负反馈（输入量与输出量相减）基础上的“检测误差，用以纠正误差”这一原理组成的系统，对于输出量反馈的传递途径有一个闭合的环路，因此被称作闭环控制系统。 系统工作原理 在反馈控制的闭环直流调速系统中，与电动机同轴安装一台测速发电机 TG ，从而引出与被调量转速成正比的负反馈电压Un ， Un与给定电压 U*n 相比较后，得到转速偏差电压 ?Un 。 ?Un经过放大器 A，产生电力电子变换器UPE的控制电压Uc ，用以控制电动机转速 n。 闭环控制系统和开环控制系统的主要差别就在于转速经过测量元件反馈到输入端参与控制。 闭环调速系统中各环节的稳态关系 电压比较环节 比例调节器 测速反馈环节 电力电子变换器 直流电动机 以上各关系式中新出现的系数为： ——比例调节器的比例系数； ——转速反馈系数（V·min/r） ——电力电子变换器理想空载输出电压（V）（变换器内阻已并入电枢回路总电阻R中）。 静特性方程式 式中: --闭环系统的开环放大系数 只考虑给定作用时的闭环系统 只考虑扰动作用时的闭环系统 稳态结构图 系统静特性分析 闭环系统的静特性方程式为 它的开环机械特性为 式中， 和 分别表示闭环和开环系统的理想空载转速； 和 分别表示闭环和开环系统的稳态速降。 稳态速降的比较 （1）在相同的负载扰动下，闭环系统的负载降落仅为开环系统转速降落的 。 转速静差率的比较 （2）在相同的理想空载转速条件下，闭环系统的转速静差率也仅为开环系统的 。 调速范围的比较 （3）在相同的静差率约束下，闭环系统的调速范围为开环系统的（1+K）倍。 当系统的最高转速是电动机额定转速 ，所要求的静差率为s时， 从上述三点可见： 闭环系统的静特性比开环系统的机械特性要硬得多。 在保证一定静差率的要求下，闭环系统能够扩大调速范围。 系统调节过程 开环系统 Id ? ? n? 例如：在图2-4中工作点从A ? A′ 闭环系统 Id ? ? n? ? Un? ? ?Un?--- ? n? ? Ud0? ? Uc? ← 例如：在图2-4中工作点从A ? B 最终从A点所在的开环机械特性过渡到B点所在的开环机械特性，电枢电压由 增加至 。 闭环系统的静特性就是由多条开环机械特性上相应的工作点组成的一条特性曲线。 闭环系统能减小稳态速降的实质： 在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化，而相应的改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降。 反馈控制规律 只有比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的。 只有 K = ?，才能使 ?ncl = 0，而这是不可能的。过大的K值也会导致系统的不稳定。 反馈控制规律 反馈控制系统的作用是： 抵抗扰动 服从给定 一方面能够有效地抑制一切被包含在负反馈环内前向通道上的扰动作用； 另一方面则能紧紧跟随着给定作用，对给定信号的任何变化都是唯命是从。 反馈控制规律 系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。 反馈控制系统无法鉴别是给定信号的正常调节还是外界的电压波动。 反馈通道上有一个测速反馈系数，它同样存在着因扰动而发生的波动，由于它不是在被反馈环包围的前向通道上，因此也不能被抑制。 如： ↑→un↑→△ un ↓→uc↓→ud0↓→n↓ 例题 在例题1-2中，龙门刨床