自控原理(08J-12).pptVIP

* 5．根轨迹的渐近线 —— 研究根轨迹是按什么走向趋向无穷远 当开环极点数n大于开环零点数m时，系统有n-m条根轨迹终止于S平面的无穷远处，这n-m条根轨迹变化趋向的直线为根轨迹的渐近线，因此，浙近线也有n-m条，且它们交于实轴上的一点。渐近线与实轴的交点位置 和与实轴正方向的交角(渐进线倾角) 分别为: （Pj是极点） * 例 已知系统的开环传递函数为: 试画出该系统根轨迹的渐近线。 解 对于该系统有n=4，m=1，n-m=3；三条渐近线与实轴交点位置为: 它们与实轴正方向的交角分别是: 渐近线如图所示: * * 6. 根轨迹的起始角与终止角（出射角与入射角） 当开环传递函数中有复数极点或零点时，根轨迹是沿着什么方向离开开环复数极点或进入开环复数零点的呢？这就是所谓的起始角和终止角问题。 确定起始角（终止角）的依据 — 根轨迹的幅角条件 ⑴ 起始角 (出射角) 根轨迹离开开环复数极点处切线方向与实轴正方向的 夹角。 起始角计算