反铲液压挖掘机挖掘性能实验和理论研究.pdf

Experimental and Theoretical Studies on the Digging Performance of the Backhoe Hydraulic Excavator A Thesis Submitted to Chongqing University in Partial Fulfillment of the Requirement for the Doctor’s Degree of Engineering By Ren Zhi-Gui Supervised by Prof. Chen Jin and Specialty: Mechanical Design and Theory Mechanical Engineering College of Chongqing University, Chongqing, China Maky, 2014 中文摘要 摘 要 作为典型的机电液一体化产品，挖掘性能是挖掘机的核心性能指标，对挖掘 性能的研究是实现机械、液压和控制系统性能匹配的前提，更是实现液压挖掘机 节能、高效和智能化的基础。国内外众多学者针对挖掘性能的研究取得了很多成 果，也存在一些不足。这些不足主要体现在以下方面：①现有方法并不能解决实 际挖掘过程中挖掘阻力的准确求解问题；②强度分析结果与实际失效形式不符， 缺乏对工作装置动静态强度分析的有效方法；③现有理论挖掘力模型无法得到挖 掘机在极限挖掘工况下所能发挥的最大挖掘力，也不能针对复合挖掘工况的挖掘 能力进行有效评估；④现有图谱分析法不能对挖掘性能作出准确的评价。为解决 这些问题，本文主要针对实际挖掘过程中挖掘阻力模型、应力和挖掘阻力测试平 台、动静强度分析和验证方法、理论挖掘力建模和挖掘性能分析方法等方面进行 了理论与实验研究。本文的具体工作和研究成果主要包括以下内容： 1) 基于平面力系原理，提出一种将挖掘阻力系向切削刃合成为切向阻力、法向阻 力和阻力矩的方法，使挖掘阻力的准确求解成为可能。建立液压挖掘机运动 学和动力学模型，结合挖掘阻力系合成结果，提出实际作业过程中挖掘阻力 准确求解的测试计算方法，突破了利用经验公式和模拟方法预测挖掘阻力大 小的现状，使斗形装置实际作业中挖掘阻力特性分析成为可能，为挖掘性能 相关研究奠定理论基础。 2) 建立液压挖掘机工作装置姿态、应变和油压的同步采集测试平台，并完成多次 挖掘过程中多种数据的采集、转换和拟合。利用测试数据和挖掘阻力模型， 计算各种挖掘工况对应的挖掘阻力，根据应力应变关系计算所有测点在挖掘 过程中的当量应力，为挖掘阻力特性研究和应力结果对比提供实验依据。 3) 对比实际挖掘过程的动应力峰值与相同挖掘姿态下的静应力仿真值，分析静强 度计算结果与真实动应力之间的关系，研究液压挖掘机工作装置广义动载系 数的范围，提供一种利用静强度分析手段解决动载荷问题的方法。 4) 利用实验测试数据，基于达朗贝尔形式的挖掘阻力模型，计算出动臂和斗杆各 个铰点在实际挖掘过程中的载荷谱。将其作为外载，利用瞬态分析方法仿真 动臂和斗杆整体动应力分布规律。对比动应力的测试与仿真结果，不但验证 了瞬态分析过程的正确性，找到一种动强度分析的可行方法，也验证了挖掘 阻力模型的正确性。 5) 利用实际挖掘过程中挖掘阻力的测试计算结果，从总体特性、力值大小和方向 特性 3 个方面分析挖掘阻力各个部分的变化规律，基于统计学原理研究阻力 I 重庆大学博士学位论文 系数、阻力矩系数、阻力角、差值角的主值区间和概率密度。研究斗形装置 在真实作业过程中的挖掘特性和挖掘阻力变化规律，为工