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实 验 报 告 实验名称 用MATLAB分析状态空间模型 （1） 系信息院专业电气自动化班姓名学号授课老师预定时间实验时间第十三周四实验台号2 一、目的要求 1、掌握线性定常系统的状态空间表达式。学会在MATLAB 中建立状态空间模型的方 法。 2、掌握传递函数与状态空间表达式之间相互转换的方法。学会用MATLAB 实现不同 模型之间的相互转换。 3、熟悉系统的连接。学会用MATLAB 确定整个系统的状态空间表达式和传递函数。 4、掌握状态空间表达式的相似变换。掌握将状态空间表达式转换为对角标准型、约当 标准型、能控标准型和能观测标准型的方法。学会用MATLAB 进行线性变换。 二、原理简述 1、线性定常系统的数学模型 在 MATLAB 中，线性定常（linear time invariant, 简称为 LTI）系统可以用4 种数学模 型描述，即传递函数(TF)模型、零极点增益(ZPK)模型和状态空间(SS)模型以及SIMULINK 结构图。前三种数学模型是用数学表达式表示的，且均有连续和离散两种类型，通常把它们 统称为LTI 模型。 2、传递函数模型（TF 模型） 系统的传递函数模型用 MATLAB 提供的函数tf( )建立。函数tf ( )不仅能用于建立系统 传递函数模型，也能用于将系统的零极点增益模型和状态空间模型转换为传递函数模型。该 函数的调用格式如下： G=tf(num,den) 返回连续系统的传递函数模型G Gtf=tf(G) 可将任意的LTI 模型G 转换为传递函数模型Gtf 3、零极点增益模型（ZPK 模型） 系统的零极点增益模型是传递函数模型的一种特殊形式。 该函数的调用格式如下： G=zpk(z,p,k) 返回连续系统的零极点增益模型G。 Gzpk=zpk(G) 可将任意的LTI 模型G 转换为零极点增益模型Gzpk。 4、状态空间模型(SS 模型) 该函数的调用格式如下： G=ss(A,B,C,D) 返回连续系统的状态空间模型G Gss=ss(G) 可将任意的LTI 模型G 转换为状态空间模型Gss 5、模型转换 上述三种 LTI 模型之间可以通过函数tf( )，zpk( )和ss( )相互转换。线性定常系统的传递 函数模型和零极点增益模型是唯一的，但系统的状态空间模型是不唯一的。函数ss( )只能将 传递函数模型和零极点增益模型转换为一种指定形式的状态空间模型。 函数 tf2ss 给出了传递函数的一个状态空间实现，其一般形式是 [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) 函数ss2tf 给出了状态空间模型所描述系统的传递函数，其一般形式是 [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu) 其中对多输入系统，必须确定iu 的值。例如，若系统有三个输入u1,u2 和u3，则iu 必 须是1、2 或3，其中1 表示u1，2 表示u2，3 表示u3。该函数的结果是第iu 个输入到所有 输出的传递函数。 7、状态空间表达式的相似变换 线性定常系统状态空间表达式为?(A, B,C,D)，假设存在一个非奇异矩阵 T 将原状态 x 变换为 z=Tx， 则状态 z 对应的状态空间表达式为?(A, B,C,D)，其中 A ? TAT ?1， B ? TB，C ? CT ?1。 MATLAB 提供函数ss2ss( )可完成状态空间模型的相似变换。该函数调用格式为 Gt=ss2ss(G,T) 其中G 为原状态空间模型。T 为变换矩阵。Gt 为经变换得到的状态空间模型。 8、MATLAB 提供直接计算特征值和特征向量的函数为eig()，其调用格式为： (1) d=eig(A) (2) [V,D]=eig(A) 第1 种格式为只计算所有特征值，输出格式为将所有特征值排成向量； 第 2 种格式可同时得到所有特征向量和特征值，输出格式为所有特征值为对角线元素的 对角线矩阵D，所有特征向量为列向量并排成矩阵V。 MATLAB 的函数eig()不能直接计算广义特征向量，如要计算广义特征向量则需要符号 计算工具箱的函数jordan()，调用格式为 (1) J＝jordan(A) (2) [V,J]=jordan(A) 第1 种格式为只计算A 矩阵对应的约旦矩阵J； 第 2 种格式可同时得到所有广义特征向量和约旦矩阵J，其中广义特征向量为列向量并 排成矩阵V。 三、仪器设备 PC计算机1台，MATLAB软件1套。 四、内容步骤 根据所给系统的传递函数或A、B、C矩阵，依据系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的关系式，采用MATLAB编程。 在MATLAB界