现代控制工程第二线性系统的状态空间描述详细分析.pptVIP

2. L-R-C电路 小 结 （1）同一系统，虽然描述其动态过程的微分方程唯一，但状态变量的选取不是唯一的，这也就是说，状态变量的选取具有非唯一性。但对一个具体系统而言，不论如何选取，状态变量的个数总是相同的。 （2）状态变量选取不同，所得到的状态空间表达式亦异。不过我们总可以利用“矩阵代数”中换基底（也就是以后将介绍的状态方程的线性变换）的方法，互相转换。 （3）状态变量必须是相互独立的。一个n阶系统有且仅有n个独立变量。 如图所示为LRC无源四端网络，系统的控制输入量为，系统输出为。取回路电流和输出电压为状态变量，建立系统的动态方程并画出方框图。 解 据牛顿力学，故有 显见为二阶系统，若已知质量块的初始位移及初始速度，该微分方程在输入作用下的解便唯一确定，故选 和 作为状态变量。设 ，三个输出量为 ，可由微分方程导出下列动态方程： 其向量-矩阵形式为 式中 状态变量图 将状态方程中的每个一阶微分方程用图解来表示，即每个一阶微分方程的右端诸项之和，构成了状态变量的导数，经积分可得该状态变量，最终按照系统中各状态变量的关系连接成封闭的图形，便是状态变量图。 它便于在模拟计算机上进行仿真，是向量-矩阵形式状态方程的展开图形，揭示了系统的详细的内部结构。 状态变量图中仅含积分器、加法器、比例器三种元件及一些连接线。积分器的输出均为状态变量。输出量可根据输出方程在状态变量图中形成和引出。 例2-1的状态变量图见图2-3，图中 为拉普拉斯算子。 图2-3 状态变量图 2、根据物理定律建立实际系统的动态方程 一般控制系统可分为电气、机械、机电、液压、热力等等。要研究它们，一般先要建立其运动的数学模型（微分方程(组)、传递函数、动态方程等）。根据具体系统结构及其研究目的，选择一定的物理量作为系统的状态变量和输出变量，并利用各种物理定律，如牛顿定律、基尔霍夫电压电流定律、能量守恒定律等，即可建立系统的动态方程模型。 例2.2.3RLC电路如图所示. 系统的控制输入量为u(t)，系统输出为 建立系统的动态方程。 解： 该RLC电路有两个独立的储能元件L和C，设回路电流为 ，根据基尔霍夫电压定律和R、L、C元件的电压电流关系，可得到下列方程： 1）我们可以取流过电感L的电流 和电容C两端电压 作为系统的两个状态变量，分别记作 和 。 整理得 写成向量矩阵形式为： 2）设状态变量 整理得： 写成向量矩阵形式为： 注意：选取不同的状态变量，便会有不同的状态空间表达式，并且各状态空间表达式之间存在着某种线性关系。 解： （1）可控标准型状态空间表达式为： 其中： （2）可观测标准型状态空间表达式为： 其中： 例2.2.7已知系统传递函数为 ，试求状态空间表达式。 方法1： 选取 和 为状态变量 则 即： i=x2 2. L-R-C电路 方法2： 选取 为状态变量 则 即： i=x2 方法3： 选取 为状态变量 则 即： ☆ ☆ （4）状态变量的选取，原则上是任意的。一般来说，状态变量不一定要求是有实在物理意义或可以测量的量，但是从便于构成工程控制系统的角度出发，总是选取有物理意义或可观测的量更为合适。 （5）状态空间表达式是对系统固有特性的一种内部描述，考虑了被经典控制理论的输入——输出模型所忽略的“状态”，较深刻地揭示了问题的本质，反映了控制系统由“输入——状态——输出”的动态过程，即输入引起状态的变化，而状态决定了输出。 课后习题 第二章 状态空间分析法 § 2.1 状态空间描述的基本概念 § 2.2 线性定常连续系统动态方程的建立 § 2.3 线性定常连续系统状态空间表达式的线性变换及其标准型的解 § 2.4 动态方程与传递函数矩阵 系统的状态，是指系统的过去、现在和将来的状况。（如：一个质点作直线运动，它的状态就是它每个时刻的位置和速度） 一、状态 §2.1 状态空间描述的基本概念 二、状态变量 状态变量指描述系统运动的一组独立（数目最少的）变量。当系统能用最少的n个变量完全确定系统状态时，则称这个变量为系统的状态变量。 状态变量选取的特点： 状态变量的选取具有非唯一性；即可用某一组， 也可用另一组数目最少的变量。 状