机器人简易控制.docVIP

青年创客设计大赛报告 设计目标： 本组的设计想法起源于电影《机器人总动员》的主要角色WALL-E（机器人），基于Ultimate Robot Kit套装设计组装外形酷似WALL-E的机器人，通过make block平台编写相关控制程序来实现以下功能： 1、行走、转向、加速、减速； 2、手臂旋转； 3、机械手抓取； 4、超声波测距，遇到障碍拐弯或刹车； 5、彩虹灯循环闪烁，增强视觉效果； 硬件结构： 为了熟悉Ultimate Robot Kit套装各个模块的功能及其相互连接时的注意事项，本组先按照说明书上给定的模型搭建了Robotic Arm Tank模型。 通过模型搭建我们完成前期的模块熟悉过程，然后开始根据本组的设计思路基于该套装来搭建WALL-E外型。首先，根据Ultimate Robot Kit套装现有的硬件模块和参考模型，我们采用Triangular Tank模型的为基础模块，在其基础上最终完成WALL-E外型的搭建。 最终的WALL-E硬件模型见图1，其中左图为我们在现有模块的基础上设计的WALL-E模型结构，右图为影片中WALL-E机器人经典模型，通过对比可以看出，两者的骨架外形是相似的。 图1 WALL-E硬件模型 软件结构： 我们通过make block平台编写相关控制程序在所搭建的WALL-E模型上实现以上5大功能，具体程序框图如图2所示： 实现功能： 通过以上步骤，我们实现了第一部分中列出的5大功能，其中行走、转向、加速、减速；手臂旋转；超声波测距，遇到障碍拐弯或刹车等动态功能将在本报告的说明辅助PPT中展示，机械手抓取东西效果展示如图3所示，其中左上为夹取遮阳伞，右上为夹取盒装牛奶，左下为夹取盛水矿泉水品，右下为夹取矿泉水瓶倒水演示图；彩虹灯闪烁的效果展示如图4所示： 图3 WALL-E夹取效果展示图 图4 WALL-E彩灯效果展示图