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第四节 机器人认路 现在许多城市的人行道都建有盲人道，为盲人提供方便，如果能设计一个认路机器人，让机器人沿着盲人道带领着他们去医院、商场、公园等地方，那该多好呀！今天我们就来设计一个听话并能沿着固定的路线行走的机器人吧。 建立数学模型： 1、我们启动机器人后，它沿黑线行走，当我们想让它停下的话给它一个声音信号，它就停下来，否则不停地沿黑线走。 2、人沿着地面上的规定路线行走，需要通过眼睛来识别地面的运动路线。同样让机器人沿着规定路线行走，也需要通过机器人的视觉系统来识别路线。机器人的视觉系统可以由红外传感器和光敏传感器来担当。 利用红外传感器来探测黑线，红外传感器处在黑线上时，黑线不反光，传感器接收不到信号；当红外传感器到了黑线外边白色地带，红外传感器就能接受到信号。 采用2个红外传感器如图2-5-1所示 ①当左右两个红外传感器都没信号时，前进； ②当左边红外传感器有信号，右边没有信号时，说明机器人左偏了，可以使机器人右转； ③当右边红外传感器有信号，左边没有信号时，说明机器人右偏了，可以使机器人左转。 二、画流程图 项目实施： 根据上面的分析我们按下表去准备和实施 准备与实施的项目 准备与实施的内容 备注 硬件 使用的传感器 ，数量： ，类型： （数字或模拟）所接端口号： 。名称 ，数量： ，类型： （数字或模拟）所接端口号： 。 传感器检测到黑线时的值是 ，检测不到黑线时的值是 。 （2）场地示意图： 检测黑线的传感器的安装的位置要注意不能离地面太高或太低。 程序 向左转的命令代码是 向右转的命令代码是 前进的命令代码是 调试 运行次数 第一次 第二次 第三次 第四次 第五次 结果与设计是否一致 是/否 是/否 是/否 是/否 是/否 所用的参数 前进 左转 右转 练习题： 设计一个程序，让机器人从A点出发，沿一个不封闭的圆形的路线行走，到B点停止。（线的宽度不能少于3cm，深颜色地面，白色的线，或浅颜色地面，黑色的线）。 3 如图2-4-1 ② ③ ① 图2-4-2 知识链接： 1、光敏传感器可以接受并识别到由强到弱的光。 2、红外传感器，它可以识别深色和浅色，对相近颜色不易识别，所以红外传感器经常用于识别黑白两种颜色。 3、声音传感器如图2-5-2，作为机器人的“耳朵”，它可以检测周围环境声音的变化，是一种模拟传感器，接在模拟输入端口上，返回值为0到255之间的整数。注意不要受其它声源干扰。 开始 如左传感器有信号 Y 向右转 N 如右传感器有信号 Y N 前进 向左转 N 是否有声音信号 Y 结束 图2-4-3 开动脑筋：1、在黑色的地面上怎样使机器人沿给定的白线前进了？ 2、当机器人的两个传感器都不在黑线上时，这时该怎么办？ A B