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§6.1自适应控制的基本概念 一、自适应控制的原由 1.机器人操作; 2.轮船驾驶;3.飞机控制;4．过程控制 在分析自适应控制设计时，将假设未知的对象是常数。 二、什么是自适应控制 控制器的参数是可变的，有一个基于系统信号的在线调整这些参数的机构。 有两种构造自适应控制器的主要方法：模型参考自适应控制方法，自校正方法。 §6.2 一阶系统的模型参考自适应控制 一、问题的提出 二、控制律的选择 三、自适应律的选择 四、跟踪收敛性分析 五、参数收敛性分析 六、推广至非线性对象 * 非线性系统自适应控制 第六章 非线性系统自适应控制 许多被控动态系统具有定常的或缓变的不确定参数。 基本思想：就是根据测量的系统信号在线地估计未知的对象参数（或者等价地估计相应的控制器参数），然后用估计的参数计算控制输入。 自适应控制发展历史：研究始于50年代早期，最近十几年得到了快速的发展。 本章介绍：自适应控制的主要方法和结论。 1．模型参考自适应控制（MRAC） 一个模型参考自适应控制系统可以由下图来描述。它由四部分组成：具有未知参数的对象、确定控制系统的期望输出的参考模型、含有可调参数的反馈控制律和修改可调参数的自适应机构。 2．自校正控制器（STC） 在非自适应控制设计方法中（如极点配置），控制器参数是根据对象的参数来计算的。如果对象的参数未知，那么