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弧焊机器人的初步认识 1 弧焊机器人概述 弧焊机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）下的定义，工业机器人是一种多用途的，可重复编程的自动控制操作机，它具有三个或更多的可编程的轴，用于工业自动化领域。焊接机器人就是在工业机器人的末轴装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂，主要包括机器人和焊接设备两部分。弧焊机器人是焊接机器人的一种，可以被应用在所有电弧焊的工艺方法中。最常用的应用范围是CO2气体保护焊、MAG焊、MIG焊、TIG焊以及埋弧焊。 1.1 发展概况[1] 随着计算机技术的、微电子技术、网络技术的快速发展，工业机器人已经发展到第三代了。 第一代示教再现型机器人，应用最多已实现商品化。它是通过人操纵机械手做一遍或通过控制器发出指令，是机械手一步一步的完成。然后再让其自动的完成一遍即正式焊接。其结构如图1所示。 第二代有感觉的机器人，它是在第一代的基础上加上一些传感器（视觉、触觉、位移等）使之能适应一些复杂的环境。 第三代是智能型的机器人，它是类人型的，可以具有独立的判断、行动、记忆、推理以及决策能力。但目前仍处于研究阶段。 焊接机器人中弧焊机器人和点焊机器人应用最广。点焊机器人主要用于汽车行业。弧焊机器人的应用领域较广，可以用电弧焊进行的行业基本都可以应用。 图1 示教再现型弧焊机器人的构成 1.2 弧焊机器人的特