第4章根轨迹法1029论述.ppt

三、主导极点和偶极子 离虚轴最近的闭环极点对系统动态性能的影响最大，起着主要的作用，即主导极点。 主导极点与非主导极点的实部应相差6倍以上。 往往用主导极点（把高阶系统近似看成是一阶或二阶系统）来估算系统的动态性能。 主导极点和偶极子 将一对靠得很近的闭环零极点称为偶极子 当sk与zi 靠得很近时且远离原点），对应的Ak 很小, h(t)中的这个分量可以忽略。 有意识地在系统中加入适当的零点，和某些不利极点构成偶极子，以抵消其对动态过程的不利影响。 故可以利用偶极子的性能改善系统的性能。 四、利用主导极点估算系统的性能指标 主导极点在过渡过程中起主导作用，系统相应只考虑对应分量，系统等价为一阶、二阶系统。 例：已知系统的开环传递函数为： GK(s) = K/[s(s+1)(0.5s+1)] 试应用根轨迹法分析系统的稳定性，并计算闭环主导极点具有阻尼比 ξ=0.5 时的性能指标。 利用主导极点估算系统的性能指标 解：GK(s) = K/[s(s+1)(0.5s+1)] = 2K/[s(s+1)(s+2)] = K*/[s(s+1)(s+2)] 1．作根轨迹图 三条根轨迹。 实轴上: (0, -1)，(-2, -∞)为根轨迹。 ?? 渐近线：σa = (Σpi - Σzi)/(n-m) = (-1 - 2)/(3 - 0) = -1?????? ? φa = (2K+1)π/(n-m) = {60°，-60°，180°} 利用主导极点估算系统的性能指标 分离点： K = - s(s + 1)(s + 2)/2??? = - (s3 + 3s2 + 2s)/2 dK/ds = -3s2 + 6s + 2 = 0?解出：s1= -0.423, s2= -1.58(不在根轨迹上，舍) 与虚轴交点： 特征方程：s3 + 3s2 + 2s + K* = 0代入s=jw, (jw)3 + 3(jw)2 + 2(jw) + K* = 0 利用主导极点估算系统的性能指标 实部：-3w2 + K* = 0 虚部：-w3 + 2w = 0 解得： w1= 0, K=0 w2,3= ±1.414, K*=6， K=3 2．分析系统的稳定性??? 当开环增益 K3 时，根轨迹 有两条分支伸向S平面的右半部， 这时系统不稳定。 因此使系统 稳定的开环增益范围是：0K3。 -2 -1 0 W=1.414 K=3 利用主导极点估算系统的性能指标 3. 根据对阻尼比的要求, 确定闭环主导极点s1，s2的位置 ξ= 0.5， θ= cos-1 ξ = 60°—— 阻尼线阻尼线与根轨迹的交点为s1， 从图中可测得 s1= -0.33 + j0.58，s2= -0.33 - j0.58求与s1对应的开环增益：?|GK(s)|=1 代入s = -0.33 + j0.58?|-0.33+j0.58||-0.33+j0.58+1||-0.33+j0.58+2| = 2K解得: K = 0.525 (根轨迹上某点对应的K值) 0.58 -0.33 S1 阻尼线 S2 S3 -2.34 利用主导极点估算系统的性能指标 确定 s3 的位置 (确认主导极点) 已知特征方程的两个根s1和s2，求第三个根s3。 (s+0.33-j0.58)(s+0.33+j0.58) = s2 + 0.66s + 0.4453 特征方程: (s - s1)(s - s2)(s - s3) = s3 + 3s2 + 2s + 2×0.525 = 0 由综合除法： (s3 + 3s2 + 2s + 2×0.525)/(s2 + 0.66s + 0.4453) = s + 2.34 s3= -2.34 s3= -2.34距虚轴的距离是 s1,2 = -0.33±j0.58的6倍以上. 可认为s1，s2 是主导极点.? 利用主导极点估算系统的性能指标 4. 用主导极点估算系统的性能指标 只有两个主导极点起作用，系统被近似看成二阶系统。 主导极点的实部 = -ξωn= -0.33， ξ=0.5（已知） ωn = 0.66 超调量：σ% = 16.3% 调节时间：ts = 9.1(s) 第五节 开环零极点的变化对根轨迹的