第一章控制系统的基本概念讲课.ppt

下面对这些指标分别进行讨论。 (1)? 以阶跃响应曲线形式表示的质量指标 最大偏差A（或超调量σ）： 对一个给定值控制系统来说，最大偏差是指过渡过程中被控变量第一个波的峰值与给定值的差，如图1－10(a)中的A；在随动控制系统中，通常采用另一个指标——超调量σ。 （1－1） 衰减比 n ：是过渡过程曲线上同方向的相邻两个波峰之比，即B1：B2，一般用n：1表示。显然n愈小，衰减程度愈小，当n＝1时，过渡过程为等幅振荡；n1时，过渡过程则为发散振荡。反之，n愈大，过渡过程愈接近非周期的单调过程，n1时，过渡过程为衰减振荡；当n→∞时，过渡过程为单调过程。n值究竟多大为合适，没有严格的规定。从便于操作管理，过程进行又有适当的速度这两方面结合考虑，一般希望衰减比在4：1～10：1之间为好，中国多习惯采用4：1。虽然4：1的衰减过程并不是最优过程，但却是操作人员所希望的过程。 回复时间 ts： 也称过渡时间，是指被控变量从过渡状态回复到新的平衡状态的时间间隔，即整个过渡过程所经历的时间，如图中的 ts。从理论上讲，被控变量完全达到新的稳定状态需要无限长的时间，但通常在被控变量进入新稳态值的 正负5％的范围内不再超出时，就认为被控变量已达到新的稳态值。因此，实际的过渡时间是从扰