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第六章 刚体的简单运动 第六章 刚体的简单运动 作业： 习题 6-4 6-6 * * § 6-1 刚体的平行移动 § 6-2 刚体绕定轴的转动 § 6-3 转动刚体内各点的速度和加速度 § 6-4 轮系的传动比 § 6-5 以矢量表示角运动和角加速度 以矢积表示点的速度和角加速度 ⑴ 掌握平行移动刚体和定轴转动刚体的运动特征。 ⑵ 正确分析定轴转动刚体的转动方程、角速度和角加速度及转动刚体内各点的速度和加速度。 ⑶ 初步了解用矢积表示点的速度和加速度。 目标要求 刚体内任一直线在运动过程中始终平行于初始位置，这种运动称为平行移动，简称平移。 § 6-1 刚体的平行移动 定义 刚体平移→点的运动 因为 所以 运动方程 速度和加速度 平动刚体上任意点具有相同的轨迹 平动刚体上各点具有相同的速度和加速度 只要知道其上一点的运动规律、轨迹、速度、加速度，其他点都相同 例如： 刚体平移→点的运动 A B AB杆作平动，A点和B点运动规律完全相同。 刚体上(或其扩展部分)两点保持不动，则这种运动称为刚体绕定轴转动，简称刚体的转动。 § 6-2 刚体绕定轴的转动 定义 特点：转轴是一根固定不动的直线，凡是不在转轴上的点都在垂直于轴的平面内做圆周运动。圆心位于转轴上。 齿轮做定轴转动 送料机的杆 转角： 单位:弧度(rad) 运动方程 刚体绕定轴转动的运动方程 代数量：逆时针“ + ”， 顺时针“ - ” 具有一个自由度 角速度： 角加速度： 角速度和角加速度 角速度表征刚体转动的快慢和方向 单位：rad/s 角加速度表征角速度变化的快慢 单位：rad/s2 代数量：刚体逆时针转动时为正 代数量：当 与 同号时，转动为加速； 当 与 同号时，转动为减速 匀速转动 匀变速转动 =常量 =常量 § 6-3 转动刚体内各点的速度和加速度 点的运动方程 速度 转动刚体上任一点作圆周运动（轨迹已知），用自然法 方向：沿圆周的切线而指向转动的一方 加速度 切向加速度： 方向：沿切向方向，指向由角加速度的符号决定 法向加速度： 方向：与速度垂直并指向轴线 加速转动 减速转动 全加速度： 方向： 结论： 1.在每一瞬时，转动刚体内所有各点的速度和加速度的大小，分别与这些点到轴线的垂直距离成正比。 2.在每一瞬时，刚体内所有各点的加速度与半径间的夹角都有相同的值。 [例]半径R=0.2m的圆轮绕定轴O的转动方程 ，单位为弧度。求t=1s时，轮缘上任一点M的速度和加速度。如在此轮缘上绕一柔软而不可伸长的绳子并在绳端悬一物体A，求当t=1s时，物体A的速度和加速度。 解：圆轮在任一瞬时的角速度和角加速度为 因此轮缘上任一点M的速度和加速度为 因为 上式两边求一阶及二阶导数，则得 因此 § 6-4 轮系的传动比 1.齿轮传动 外啮合 内啮合 ①　啮合条件 ②　传动比 外啮合 内啮合 处于啮合中的两个定轴齿轮的角速度与两齿轮的齿数成反比（或与两轮的啮合圆半径成反比） 正号：主动轮与从动轮转向相同（内啮合）； 负号：转向相反（外啮合） 外啮合 内啮合 大轮带动小轮 小轮带动大轮 减速 加速 2.带轮传动 ②　传动比 ①　啮合条件 两轮的角速度与其半径成反比 [例]下图是一减速箱，它由四个齿轮组成，其齿数分别为Z1=10，Z2=60，Z3=12，Z4=70。(a)求减速箱的总传动比i13；(b)如果n1=3000r/min，求n3。 则有： 解：求传动比： 角速度矢量 大小： 作用线：沿轴线滑动矢量 指向：右手螺旋定则 § 6-5 以矢量表示角速度和角加速度 　　　以矢积表示点的速度和加速度 角速度矢量和角加速度矢量 角加速度矢量 1.角速度矢量和角加速度矢量均为滑动矢量。 2.当二者方向相同时，刚体越转越快；当二者方向相反时，刚体越转越慢。 速度： 大小： 方向： 右手定则 绕定轴转动刚体上点的速度和加速度 绕定轴转动的刚体上任一点的速度矢量等于刚体的角速度矢量与该点矢径的矢量积 加速度 —— M点切向加速度 —— M点法向加速度 已知：刚体绕定轴转动，已知转轴通过坐标原点O,角速度矢为 。 求：t =1s时,刚体上点M（0，2，3）的速度矢及加速度矢。 例6-1 解：