理论力学运动学解释.ppt

理论力学 中南大学土木工程学院 解:顶杆上A为动点，动系固结于凸轮上 根据速度合成定理 作出速度平行四边形 求得 由牵连运动为转动时的加速度合成定理 [例]已知凸轮机构以匀角速度? 绕O轴转动，图示瞬时OA= r，A点的曲率半径?，? 已知。求该瞬时顶杆 AB的速度和加速度。　 A B O q n w va ve vr q 绝对加速度aa=?。方向平行AB 牵连加速度 A指向O 相对加速度 方向沿n 方向垂直n A B O q n w 科氏加速度 科氏加速度的方向为vr顺w的转向转900的方向。 aC aa ae ar n ar t 将方程 向 aC方向投影： 得 vr 加速度问题，往往超过三个矢量，一般采用解析(投影)法求 解，投影轴的选取依解题简便的要求而定，大多在相对轨迹的法向投影。投影为矢量两边在投影轴上的代数和相等！ 解：小环M为动点，动系固结在曲杆 OBC上绕O轴转动。 [例]P197、7-26图示曲杆OBC绕O轴转动，使套在其上的小环M沿固定直杆 OA滑动。已知曲杆OB=10cm，其以匀角速度w=0.5rad/s转动，OB与BC 垂直，求当j =600时小环M的速度和加速度。 B A C O M w j 作出速度平行四边形，如图示。 va vr ve j 由三角关系求得小环的绝对速度和相对速度分别为： 由加速度合成定理 作加速度矢量如图所示。 ar ae aa M 向aC方向投影,有 aC j 解得 解：动点为CD上的固定点 A，动系 固结于OB上。 （　） [例]摇杆滑道机构已知h，q，v，a。求: OA杆的 ? ，a 。 v C w a A B O a q h D 根据速度合成定理 va=ve+vr 作出速度平行四边形，如图示。 ve vr va A q 根据牵连运动为转动的加速度合成定理 作加速度矢量图。 x q ae n 投至? 轴： （　） ae t ar aC v C w a A B O a q h D aa A vr w ve 解: 取凸轮上C点为动点，动系固结于BA杆上。 [例]图示凸轮机构凸轮半径为R，图示q 角时B、C在一条铅直线上。已知 凸轮移动的速度v和加速度a ，求该瞬时BA杆的角速度和角加速度。 a B q A C R v 根据va=ve+vr 作出速度平行四边形，如图示。 va C ( ) w 根据 作出加速度矢量图 aa C ae t ae n ar q x q 投影至x 轴： a 解：选轮O上的A点动点，动系固结于O1C上。 根据va=ve+vr 作出速度平行四边形，如图示。 其中　 [例]刨床机构已知主动轮O转速 n =30 r/min，OA=150mm，图示瞬时，OA?OO1。求O1C杆的角速度? 1和角加速度a1及滑块B的速度和加速度。 w A B O q 300 300 O1 C va vr ve （ ） 根据 作加速度矢量图 aC ar ae n q ae t aa A 投影至aC方向 （ ） w A B O q 300 300 O1 C va vr ve w1 a1 再选滑块B为动点，动系固结于O1C上。 根据 作出加速度矢量图 aBr aBC aBe n q aBe t w A B O q 300 300 O1 C w1 a1 vBa vBr vBe q q aBa B 其中 投影至 x 轴　　 x 1）取套筒A为动点，动系与摇杆O2B固连。 由速度合成定理作速度矢图可得 ： w2 [例]P197、7-27牛头刨床机构如图所示。已知 O1A=200mm，以匀角 速度w1=2rad/s 转动，求图示位置滑枕CD的速度和加速度。 300 A O2 O1 w1 B 650 C D 解：需要通过两次运动分析求CD的运动 vr1 ve1 va1 300 由加速度合成定理有 ae1 n ar1 aC 在aC方向投影得 O2B杆的角加速度为 a2 300 ae1 t aa1 A 2）取套筒B为动点，动系与滑枕CD固连。 由速度合成定理作速度矢图可得 ： 滑枕CD的速度为 由B点的加速度合成定理有 ar2 ae2 300 300 A O2 O1 w1 B 650 C D w2 a2 vr2 va2 ve2 300 将方程两边向水平方向投影得滑枕CD的加速度为： 其中 aa2 t aa2 n B 摇杆滑道机构 绝对运动：点A的水平直线运动； 相对运动：点A沿OB轴线的运动；　　 牵连运动： OB杆的定轴转动。 动点：销子A (CD上); 动系：固结于OB。 曲柄滑块机构 动点：O1A上A点; 动系：固结于BCD上。