3.4双闭环系统仿真.ppt

转速、电流反馈控制直流调速系统 3.1 ~的组成及其静特性 3.2 ~的数学模型与动态过程分析 3.3 ~的设计 3.4 ~的仿真与数字控制 3.4 转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真 采用了转速、电流反馈控制直流调速系统，设计者要选择ASR和ACR两个调节器的PI参数，有效的方法是使用调节器的工程设计方法。 工程设计是在一定的近似条件下得到的，再用MATLAB仿真软件进行仿真，可以根据仿真结果对设计参数进行必要的修正和调整。 1.1．电流环的仿真 2．转速环的系统仿真 在工程设计时，首先根据典型I型系统或典型Ⅱ型系统的方法计算调节器参数， 然后利用MATLAB下的SIMULINK软件进行仿真， 灵活修正调节器参数，直至得到满意的结果。 * * 图3-27 电流环的仿真模型 考虑到反电动势变化的动态影响 图3-28 Saturation模块对话框 饱和非线性模块(Saturation)，来自于Discontinuities组 饱和上界 , 改为10。 饱和下界 , 改为-10。 图3-29 电流环的仿真结果 PI参数是根据例题3-1计算的结果设定 在直流电动机的恒流升速阶段，电流值低于200A，其原因是电流调节系统受到电动机反电动势的扰动。 图3-30 无超调的仿真结果 PI调节器的传递函数为 图3-31 超调量较大的仿真结果 PI调节器的传递函数为 图3-32 转速环的仿真模型 图3-33 聚合模块对话框 从Signal Routing组中选用了Mux模块来把几个输入聚合成一个向量输出给Scope 输入量的个数设置为2 图3-34 转速环空载高速起动波形图 ASR调节器传递函数为 双击阶跃输入模块把阶跃值设置为10 图3-35 转速环满载高速起动波形图 把负载电流设置为136，满载起动， 图3-36 转速环的抗扰波形图 利用转速环仿真模型同样可以对转速环抗扰过程进行仿真，它是在负载电流IdL(s)的输入端加上负载电流， 图3-36是在空载运行过程中受到了额定电流扰动时的转速与电流响应曲线。