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第四章 空间力系 空间力系：各力作用线不在同一平面内。 空间汇交力系 空间力偶系 空间平行力系 空间任意力系 本章研究空间力系的简化和平衡问题。 1. 力在空间直角坐标轴上的投影 2. 空间汇交力系的合力与平衡条件 §4-2 力对点的矩和力对轴的矩 在空间力系中，力使物体绕某点转动的效应，与相 应的力矩平面在空间的方位有关。 在xOy平面内的力F 对O点之矩（力矩平面P） 使物体绕z轴转动； 不在xOy平面内的力F1对O点之矩 （力矩平面P1） 使物体绕z1轴转动， z1轴垂直于力矩平面P1 。 力对点之矩的矢量表示法：力矩矢 力对轴的矩是力使物体绕轴转动的度量 3. 力对点的矩与力对通过该点的轴的矩的关系 力对点的矩矢在通过该点的轴上的投影 等于力对该轴之矩 §4-3 空间力偶 空间力偶矩的矢量表示法：M=rBA×F 力偶矩矢M垂直于力偶作用面 按右手螺旋法则表示力偶矩矢的指向。 (1)力偶中两力在任意坐标轴上投影的代数和为零 。 3. 空间力偶系的合成与平衡 2.空间任意力系简化结果分析 空间任意力系简化结果分析 空间任意力系简化结果分析 空间任意力系的平衡方程 空间平行力系的平衡方程（设各力都平行于z轴） §4–6 重 心 再 见 A D C P E H G F b b a x y z B F2 F1 F3 F4 F5 F6 ΣMAB= 0, ΣMAE= 0, ΣMAC= 0, ΣMBF= 0, ΣMDH= 0, ΣMFG= 0, 例4-10 图示水平的矩形均质板重P，用6根直杆 支承，直杆两端均为球铰。水平力 F=2P 求：各支杆的内力。 F （压力） （压力） （拉力） 解：取板，作受力图 练习 图示起重机简图，机身重W=100kN，重力作用线通过E点；三个轮子A,B,C与地面接触点的连线ABC 为等边三角形。CD=BD，DE=AD/3；起重臂QGD可绕鉛 垂轴GD转动。已知a=5m，l=3.5m。载重W1=30kN且通过 起重臂的鉛垂平面与起重机机身的对称鉛垂面（即Dyz平面）的夹角α=300 。求三个轮子A,B,C对地面的压力。 解：以起重机连同重物为研究对象， 各力平行于z轴，组成空间平行力系 W1 Q z A B W G E 30° y A B C x D Q a l FA FB FC ΣMx= 0 , －FA·asin60°+W·asin60°/3 －W1·lcos30°= 0 FA = 12.3 kN ∑Fz= 0， FB+ FC + FA －W1－W=0 W1 Q z A B W G E 30° y A B C x D Q a l FA FB FC FB = 48.3 kN ΣMy= 0 , FB·a/2－FC·a/2 +W1·lsin30° = 0 FB·a/2－FC·a/2 +30×3.5sin30°= 0 ① ∑Fz= 0， FB+ FC +12.3－100－30=0 ② FC = 69.4 kN ① ②联解，得 物体各部分微小体积的重力组成空间平行力系。 此力系的合力作用点就是物体的重心。 此力系的合力大小等于物体的重力。 重心的概念 形状不变的物体，重心的位置是固定不变的。 物体系中的各物体只要相对位置不变， 则物体系的重心位置是固定不变的。 F Fx Fy Fz x y z x y z Mx(F)=Mx (Fx)+ Mx (Fy)+ Mx (Fz) = 0－Fy z + Fz y 当分力 或力臂h不容易求时，将力F 在直角 坐标轴上分解为Fx ， Fy 和Fz ，应用合力矩定理 计算力对轴之矩。 Mx(F)= y Fz－z Fy My(F)= z Fx－x Fz Mz(F)= x Fy－y Fx 力对轴之矩的解析式 (4-12) x y z O MO(F) Mx My Mz [MO(F)]x = Mx(F) [MO(F)]y = My(F) [MO(F)]z = Mz(F) 由式（4-10）与式（4-12）可知 例4-4 图示手柄，已知 F，l，a，? 求： 解：把力 F 分解如图 (3) 作用面：力偶作用面。 (2) 方向: 转动方向 (1) 大小: 力F与力臂d的乘积 空间力偶的三要素 1. 力偶矩以矢量表示——力偶矩矢 力偶矩矢M的大小 M=Fd 2. 力偶的性质 (2)力偶对任意点取矩都等于力偶矩， 不因矩心的改变而改变。 (3)只