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台达圆网印花机系统解决方案应用摘要：本文主要介绍基于台达自动化产品的圆网印花机整体系统解决方案；台达圆网印花机整体系统解决方案，主要通过工业控制网络DeviceNet实现各色系的I/O控制，通过CANopen实现伺服数据的读写，同时通过独有的脉冲By-Pass功能实现12色伺服的同步控制。经现场实际生产验证，台达完善的工业控制网络，尤其是伺服内建独特动态误差修正功能可保证剧烈加减速不跑花。此系统方案的成功应用，有效地推动了国内圆网印花机的性能提升。 关键词：同步控制 相位调整 对花 电子凸轮 纠偏 DeviceNet CANopen 1圆网印花机简介 1.1圆网印花机原理 圆网印花机是一种使用圆形镍网在白色坯布上连续印制各色图案专用加工设备，工作原理类似套色印刷机。圆网印花机是筛网印花一种。如图1所示。 按圆网排列方式可分为：立式、卧式和放射式，目前使用最普遍的是卧式圆网印花机。圆网印花机与其他单元组成联合机使用，一般印花车速为30~80m/min。可用于棉织物、化纤及其混纺织物和一般针织物、丝织物的印花。 印花园网规格参数： 印花圆网是在涂布感光胶的镍网上通过照相制网获得的。圆网周长(D)：640mm、 726mm、 820mm、 914 mm、1018 mm。 工作幅度(W)：1280 mm、1620 mm、1850 mm、2400 mm、2800mm、3200 mm。 套色数目：6 、12、16、20、24。 印品种类：机织或针织的纯棉、化纤即其混纺布、无纺布、毛巾布、植绒布、丝绸 车 速：5-100 m/min 印花精度：0.1mm 设备主要装置功能简介 圆网印花机主要装置功能.进布装置：将织物从布卷或布箱中一要求的速度和张力，保证无褶皱地导入到导带 的准确位置上。 .印花导带：起作用在于将织物向前导送 .对花装置：对花装置可使安装在网座上的所有圆网迅速组成一个完整的图案花型， 它有三个调整系统： 1)纵向调整：在印花过程中，通过圆网传动电机的差动，对圆网进行纵向调整。 2)横向调整：由一个对花电机带动减速机通过偏心块拖动网架，作横向调整。 3)斜向对角调整：由另一个对花电机带动减速机通过偏心块拖动网架，作斜向调整。 .圆网：圆筒镍网简称圆网，由镍网胶接在闷头上制成，是印花的主要部件。通过刮刀 将圆网图案转印至织物。 .烘房装置：主要用于印花织物的干燥。 .落布装置：把烘干的织物用正确的速度，以适当的张力从烘干部分送出，进入布箱。 设备工艺流程 图3.圆网设备工艺流程 3.控制系统设计原理 该系统涵括12台伺服，9台变频，25台HMI，为了便于系统控制和维护，每个色系均采用单独的PLC进行IO点的控制，由于每个色系有1个input和5个OUTPUT,所以选用DVP-14SSPLC,12个色系子PLC通过台达现场总线DeviceNet与主控PLC进行通讯。由于系统IO点较多，且采用网络控制，所以主控PLC选用DVP32EH-L,圆网伺服的控制采用Canopen工业控制网络，实现与主控PLC的数据传输。导带由主控PLC通过模拟量实现速度控制，进步，烘房，出布电机由同步控制器实现与主轴的同步控制。主控人机界面为色彩绚丽，功能丰富的A系列10.4寸超大屏幕触控面板，通RS485与主控PLC进行通讯，实现数据的采集与交换。 圆网采用A2系列网络型，高解析度，高响应，运动控制型伺服独立控制每色圆网。由于工艺要求12台圆网与主轴同步，所以本系统采用A2伺服内建电子凸轮功能和脉冲By-pass功能实现与主轴的同步控制。即主轴编码器直接输入12台伺服，实现所有圆网与主轴导带的同步。 台达系统控制架构 图4.台达圆网系统控制架构 5．圆网伺服架构 圆网印花机主机部分是整个机台的核心工艺，工艺难点在于12轴圆网的同步控制。基于台达ASDA-A2系列高性能伺服驱动器的圆网主机控制系统，凭借其内置电子凸轮功能和强大的脉冲By-pass功能即可实现圆网的同步控制。运动控制程序有A2伺服单独完成，伺服与上位控制器之间采用Canopen网络通讯，实现逻辑控制。控制架构如图所示： 圆网伺服系统设计 主从关系计算： 导带1mm对应脉冲数(P1)： P1:F*(N2/N1)/(d1+h)*∏ 圆网1mm对应脉冲数(P2) ： P2=1280000*(P1-45/P1-44)*(n2/n1)/[D*(n3/n4)] 圆网伺服凸轮曲线的建立，可以利用ASDA SOFT所提供的“手动建表”方式建造工艺所需曲线。由于凸轮轴解析度为1000000puu/rev,减速比为1：10，故采用手动建表，曲线总脉冲数为1000000puu,将此位置脉冲平均分为10点。即P5-82=10，初步建立表格及曲线如下图： 凸轮曲线建立完成后，需