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第二章 平面连杆机构 §2－2 平面四杆机构的演化 一、连杆机构的分类及演化 铰链四杆机构---曲柄摇杆机构 →演化→ 曲柄滑块机构 →演化→ 导杆机构 ↓ ↓ ↓ 双曲柄 双滑块机构 摇块机构 双摇杆 偏心轮机构 定块机构 §2－3 平面四杆机构的设计 正弦机构 （3）双移动副四杆机构 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 双转块机构 1 2 3 4 1 2 3 4 双滑块机构 （椭圆仪） 十字滑块联轴器 偏心轮机构 3、扩大转动副 偏心轮机构 3、扩大转动副 图解法；直观，实用； 解析法；精确，计算机求解； 实验法（轨迹法、图谱法等）；烦琐但实用。 连杆机构的设计方法 实现连杆的预定位置 设计问题的类型： 实现预定的运动轨迹 B3 C3 一、根据从动件位置设计四杆机构 1、按给定连杆的两个或三个位置设计四杆机构 已知活动铰链中心的位置(由B、C（动点）求A、D（定点）） B1 C1 B2 C2 分析： A点是B点的轨迹中心 D点是C点的轨迹中心 连接B1B2，作中垂线 连接B2B3，作中垂线 相交得A点 A D 同理求得D点。 讨论 若给定连杆两个位置，则有无穷多解； 若给定连杆三个位置有唯一解； 若C1、C2、C3位于一条直线上，则杆CD 是滑块，D?∞ A C B D 加热炉 B2 C2 B1 C1 A D n n 要求： ①炉门关闭处于B1C1位置； ②炉门打开处于B2C2位置； ③两固定铰链位于n-n线上。 B2 C2 A D 举例：设计加热炉门机构 E ? ? ? 2、按给定的行程速比系数K设计 1) 曲柄摇杆机构 ①计算 已知：摇杆CD长，摆角?及K ②任取一点D，作摇杆CD的两 极限位置，夹角为?； ③作C2P⊥C1C2， ④作△P C1C2的外接圆， ⑤选定A，设曲柄为a ，连杆为b ，则: ⑥以A为圆心，AC2为半径作弧交AC1于E，得： A C1 C2 D 步骤： P B1 ? C2 C1 D ? A 分析： K→?， 关键是求满足?角的A点 B2 作C1P使 则A点必在此圆上。 2a a =EC1/ 2 b = B1C1 ┏ E ? ? ? 2、按给定的行程速比系数K设计 1) 曲柄摇杆机构 已知：摇杆CD长，摆角?及K A C1 C2 D 步骤： P B1 分析： K→?， 关键是求满足?角的A点 B2 2a ┏ 注意: A点不能选在FG和C1C2弧段上, 否则机构将不能连续运动。 F G 若A点选在C1G、 C2F两弧段上，则当A 向G(F)靠近时，机构的最小传动角将 随之减小而趋向零，故A应适当远离 G(F)点较为有利。 A 点有无穷多解。 ? ? 2、按给定的行程速比系数K设计 1) 曲柄摇杆机构 已知：摇杆CD长，摆角?及K C1 C2 D 步骤： P 分析： K→?， 关键是求满足?角的A点 ┏ B2 B1 ? A ?min 注意: A点不能选在FG和C1C2弧段上, 否则机构将不能连续运动。 若A点选在C1G、 C2F两弧段上，则当A向G(F) 靠近时，机构的最小传动角将随之减小而趋向 零，故A应适当远离G(F)点较为有利。 A 点有无穷多解。 要求?min≥[?] 。 2) 曲柄滑块机构 已知：K，滑块行程H，偏距e。 ①计算: ②作C2 C1 ＝H ③作射线C2O 使∠C1C2O=90?－?, ④以O为圆心，C1O为半径作圆。 ⑥以A为圆心，AC2为半径作弧交于E,得： 作射线C1O使∠C2C1 O=90°－θ。 ⑤作偏距线e，交圆弧于A，即为所求。 步骤： 分析： K→?， 关键是求满足?角的A点 C2 C1 H ? A m n ?=? D 3) 导杆机构 分析： 由于?与导杆摆角?相等，设计此 机构时，仅需要确定曲柄a。 ①计算 ②任选D作∠mDn＝?＝?， ③取A点，使得AD=d, 则: a=dsin(?/2)。 A d 作角平分线； 已知：机架长度d，K，设计此机构。 步骤： 例 已知连杆BC上BC