四轴飞行器原理论述.ppt

1.1四轴飞行器机械结构 四轴飞行器是一种由固连在刚性十字交叉结构上的 4 个电机驱动的一种飞行器。飞行器动作依靠 4 个电机的转速差进行控制， 其机械结构相对简单， 可由电机直接驱动，无需复杂的传动装置。四轴飞行器按照电机轴的布置方式可分为十字模式和 X 模式，对于姿态测量和控制来说，两种方式差别不大。考虑到 X 模式使用比较广泛， 本次以X模式讲解。 1.2四轴飞行器飞行动作原理 四轴飞行器各种飞行动作依靠 4 个电机的转速差进行控制 ，有八个动作：前后、左右、上下、 顺时针和逆时针。 1.3四轴飞行器算法设计 地理坐标系：是固连在地面 的惯性坐标系，采用“东北 天坐标系”，重力是（0,0,1g） ，地磁是（0,1,X）。 机体坐标系：是固连在四轴 飞行器上的坐标系，其上有 陀螺仪加速度计可以测量角 度。 1.3.1四轴飞行器姿态 姿态是描述一个刚体的刚体坐标系和参考坐标系之间的角度位置关系。用三个姿态角表示：横滚角（roll）、俯仰角（pitch）、偏航角（yaw）。 姿态控制：横滚角（roll）控制（在YZ平面绕X轴转动产生） 俯仰角（pitch）控制（在XZ平面绕Y轴转动产生） 偏航角（yaw）控制（在XY平面绕Z轴转动产生） 姿态解算 整个姿态解算的原理是：由于加速度计噪声误差和陀螺仪积分误差，导致测得的机体坐标系不准，得到的姿态也就会不准确。因为地理坐标系中飞行器所受的重力和磁场是个常量，如果将它们转换到机体坐标系中，转换后的重力向量和磁场向量与实际测量的向量会有误差，只要消除此误差，就可以校正机体坐标系得到准确的姿态。消除误差采用PI互补滤波，姿态表示用四元数（a+bi+cj+dk，且 ） 1.3.2电机串级PID控制 串级与单级PID区别：串级采用的是角度和角速度两级PID，单级只采用角度PID。假如我们控制物体位移为零，采用单级位移PID控制，由于物体速度不为零，我们就不能保证物体位移为零，如果采用位移和速度串级PID就能保证物体位移为零了。所以四轴采用串级PID控制性和稳定新都将更强。 算法总结 姿态角通过串级PID控制电机转速 姿态解算 整个姿态解算的原理是：由于加速度计噪声误差和陀螺仪积分误差，导致测得的机体坐标系不准，得到的姿态也就会不准确。因为地理坐标系中飞行器所受的重力和磁场是个常量，如果将它们转换到机体坐标系中，转换后的重力向量和磁场向量与实际测量的向量会有误差，只要消除此误差，就可以校正机体坐标系得到准确的姿态。消除误差采用PI互补滤波，姿态表示用四元数（a+bi+cj+dk，且 ） 姿态解算得到姿态角 飞行动作 遥控器设 定目标 姿态解算算法的实现步骤为： 将滤波后的三轴加速度计值归一化，该值为机体坐标系下重力向量的测量值 将地理坐标系的重力向量转换到机体坐标系中 将地理坐标系转换到机体坐标系下的重力向量与机体坐标系测量的向量外积（叉积），得到的就是两坐标系的误差。 因为陀螺仪会有积分误差，且四元数更新姿态是用陀螺仪来跟新的，所以陀螺仪的误差是导致机体坐标系产生误差的根本原因，这里用两坐标系误差的PI来补偿陀螺仪，使得到的机体坐标系更加准确。 四元数姿态更新，对四元数进行微分方程的一阶毕卡算法 由于误差的引入使得四元数的模不再等于1，四元数失去了规范性，因此在利用更新后的四元数计算欧拉角时，必须对四元数进行规范化处理。 地理坐标系中重力的水平分量为零，仅用三轴陀螺仪和三轴加速度计无法计算出航向角，由于四轴飞行器保持稳定飞行只需要横滚角（roll）和俯仰角（pitch）就行，航向的改变通过遥控器就可以控制，所以四元数转换成欧拉角，这里只需转换横滚角和俯仰角。 结论：消除误差的本质是利用加速度计来补偿陀螺仪。 四轴飞行器主要由电机、电调、浆、机架、电池、充电器、遥控器、飞控板等部件组成。 飞控板：包含各种算法，控制中心。 电调：飞控板和电机的中间转换器，避免12V强电压对飞控板精确信号的干扰。 2.1遥控器篇 什么是通道？ 通道就是可以遥控器控制的动作路数， 比如遥控器只能控制四