计算机控制技术四剖析.ppt

4.5 PID控制器的参数整定 （1）结构：比例控制器（P）、比例积分控制器（PI）、比例微分控制器（PD）、比例积分微分控制器（PID）等结构形式 （2）参数：采样周期T、比例系数kp、积分时间常数TI、微分时间常数TD （3）整定方法：计算法和经验法 1、采样周期T的选择 如何选择合适的采样周期？ 考虑因素：执行机构、被控对象、动态特性、计算机性能 （1）必须满足香农采样定理的要求， 工程上采样角频率取采样信号上限角频率的4~10倍。对随动系统来说，ωs≈10ωc，ωc为系统的开环截止频率。此时零阶保持器产生的滞后相角约为18°，一般不会影响系统的稳定性。 （2）从执行机构的特性出发，满足执行时间的要求 每个执行机构完成一次动作，都需要一定的执行时间，采样周期的选择必须大于执行机构需要的执行时间。比如控制阀门的开度，如果采样周期太小，阀门来不及动作，又送来下一个控制信号，控制量失去了控制的作用；如果采样周期太大，又不能满足系统的实时性要求。 （3）根据扰动信号的频率，选择采样周期 比如控制直流电机的转速，如果电机轴受到外力矩的干扰，控制器就应该及时产生控制信号抵御干扰，保证电机的转速不受扰动的影响。如果扰动频率比较高，而采样周期比较长，控制器就不能及时检测到干扰信号，电机的转速就会受到影响。因此应该根据扰动信号的频率，选择采样周期。扰动频率高，采样周期应该小一点；反之可以选择大点的采样周期 （4）从计算机的要求和成本来看，采样周期应该大一些 多回路控制系统中，用一台计算机分时控制多个回路，要保证每个回路有足够的执行时间，采样周期就应该大点。如果采样周期太小，就要求计算机的速度非常快，增加了系统的成本。 （5）考虑被控对象的特性，满足实时控制的要求 实时性是计算机控制系统中一个非常重要的指标，采样周期的选择应该以满足实时性要求为前提。但是满足实时性要求，不是说越小越好，应该根据实际需要进行选择。对变化过程比较快的系统，采样周期可以小一点；反之，变化过程缓慢的系统，采样周期应该选的大一些。 （6）按照指标要求，提高控制质量 控制精度越高，采样周期越小，以减小系统的纯滞后。 工程上用得最多的是经验法。 在工业控制系统中，大多数被控对象都有低通特性。根据不同的变化过程，确定不同的选择范围。 t y Tg (a) 单容过程 T≤0.1 Tg t y Te (b) 振荡过程 T≤0.1 Te t y τ (c) 滞后过程 T≤0.25τ 图4.24 不同过程采样周期的经验选择范围 流量1~5优选1秒 压力3~10优选5秒 液位6~10秒 温度15~20秒 2、扩充临界比例度法 简易工程整定方法 不依赖被控对象的数学模型，可以直接在闭环系统中进行参数整定，简单易行，在工厂中应用较多 整定步骤如下： （1）选择一个足够短的采样周期，如果被控对象带有纯滞后环节，采样周期应该小于0.1倍的滞后时间常数。 （2）求取临界比例系数kc和临界振荡周期Tc （3）选择控制度。 （4）根据选择的控制度，查表求出各个PID参数 （5）调试 控制度的概念 实际应用中并不需要计算出两个误差的平方积分，控制度仅表示控制效果的物理概念。例如，当控制度为1.05时，就是指DDC控制与模拟控制效果基本相同；控制度为2.0时，是指DDC控制比模拟控制效果差。 3、扩充响应曲线法 如果已知系统的动态特性曲线，就可以采用类似模拟调节器的响应曲线法来整定数字控制器的各个参数，这种方法称为扩充响应曲线法。扩充响应曲线法与扩充临界比例度法一样，也是一种简易工程整定方法，它需要在开环状态下测出被控对象的阶跃响应曲线，由响应曲线求出被控对象的相关参数，通过查表计算出PID控制器的各个参数。 整定步骤如下： （1）开环状态下测出被控对象的阶跃响应曲线 （2）求出被控对象的相关参数 （3）选择控制度 （4）查表求出各个PID参数 （5）调试 广义对象的阶跃飞升特性曲线 4、归一参数整定法 Roberts，P. D，1974年提出 简化的扩充临界比例度整定法， 它只需要整定一个参数 比较简单，工作量小。 取T≈0.1Tc，TI≈0.5Tc，TD≈0.125Tc 5、试凑法整定PID参数 观察响应曲线，根据参数对系统性能的影响，反复凑试，直到满意 （1）整定比例系数 （2）加入积分环节 （3）加入微分环节 4.6纯滞后对象的控制算法—施密斯（Smith）预估控制 1、Smith预估器原理 Smith ，1957年 基本思想：给控制器并联一个补偿环节，对纯滞后环节进行补偿，力图把纯滞后环节移到闭环回路之外 优点：消除滞后特性所造成的影响，减小超调量，提高系统的稳定性，加速调节过程，提高系统的快速性 D(s) Gp(s) r(t)