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作业P154 2-7 2-8 2-10 UNIVERSITY OF JINAN 第五章 点的运动学 点的运动学 矢量法 自然法 运动方程 加速度 导 出 速度 运动轨迹 直角坐标法 导 出 本章结构 矢量法公式： §6-3 自然法(natural method) 当动点的运行轨迹已知时，可以在轨迹曲线上用弧坐标来确定动点的位置，这种方法称为自然法或弧坐标法(method of curved line coordinate)。 弧坐标的运动方程 s=f (t) 弧坐标实际上可以看做弯曲的坐标轴。 意义：通过引入弧坐标，将原来用三（二）维直角坐标表示的点的运动转化为一维表示。 相关知识的回顾 1. 速度：主要研究了质点在平面内的一般曲线运动 大学物理：质点动力学 有正负，称运动的速率（Speed）。 大小： 方向： 图中切线方向，具体指向由 v 的正负确定 2. 加速度：主要研究了圆周运动 变速圆周运动 一般平面曲线运动 高等数学 x M x y y=f(x) T C 光滑平面曲线的曲率圆和曲率半径 曲线 f(x) 与曲率圆C在M处有相同的弯曲程度和共同的切线，所以我们常用曲率圆上M点附近的一小段圆弧来近似代替此处的曲线段。 密切面(Osculating plane)：空间到平面转换 当图中M′点无限接近于 M点时，将M′点的切线平移至在M点和此处切线共同确定的平面，称为M点的密切面。 密切面性质：点M的密切面包含了点M及其附近的一段平面曲线（可以是无限小也可以是有限长度）。 引入密切面目的：在点M附近将空间曲线化为平面曲线。 密切面 空间点的速度、加速度公式 空间曲线的自然轴系（Natural coordinate system） 副法线(Binormal)单位 矢量 切线（Tangent）单位矢量，指向曲线的正方向： 主法线（ Principal normal）单位矢量，指向曲率圆的圆心。 跟随动点在轨迹上作空间曲线运动。 自然轴系的特点 平面内的圆周运动 自然法小结 全加速度(Total acceleration) 点的加速度的大小和方向 如果动点的切向加速度的代数值保持不变，即at＝常量，则动点的运动称为匀变速曲线运动。设初始速率和弧坐标为v0和s0. 试求速率和运动方程。 匀速曲线运动，即at =0 匀加速运动公式 切线、主法线 直线 方向 大小 加速度 切线 直线 方向 大小 速度 运动方程 曲线（弧坐标） 直线（直角坐标） 自然法研究曲线运动与直角坐标研究直线运动的对比 　　练习 列车沿半径为R=800m的圆弧轨道作匀加速运动。如初速度为零，经过2min后，速度到达54km/h。求列车起点和未点的加速度。 解：列车作曲线加速运动，取弧坐标如上图。 ② ① 有 由 常数 例题5-4 如图所示, OA =100mm, j = pt /4, O1B=240mm, O1O=100mm, 确定B点的运动方程,速度和加速度。 [解] B 点的轨迹是一个圆. 运动起点在 B0 从 B0 点沿运动轨迹建立自然坐标： 由于 OA =100mm, j = pt /4, O1B=240mm, O1O=100mm 方向如图所示。 解：由点M的运动方程，得 例5-5 已知点的运动方程为 x=2sin 4t m，y=2cos 4t m，z=4t m。 求：点运动轨迹的曲率半径 。 例5-6 半径为r的轮子沿直线轨道无滑动地滚动（称为纯滚动），设轮子转角　 为常值），如图所示。求用直角坐标和弧坐标表示的轮缘上任一点M的运动方程，并求该点的速度、切向加速度及法向加速度的大小。 解：M点作曲线运动，取直角坐标系如图所示。 由纯滚动条件 从而 又点M的切向加速度为 特例： 即：与地面接触点的速度为零。 UNIVERSITY OF JINAN 第五章 点的运动学