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上海工程技术大学毕业设计 油压机自动上料机械手控制系统 运动学冗余平面并联机械手家族 并联机器臂与其他机器臂相比有着更好的载荷效率和精准性。但他们受限于工作空间和灵活性差。但运动学冗余同时弥补了并联机械臂的这些缺陷。本文提出了一种在3-PRRR结构上通过对3-RRR机械臂肢体基座上增加一条活动棱柱，从而获得一种新型的六自由度驱动关节的运动冗余平面并联机器手。首先，机械臂的逆向错位问题得到了解决，其工作的范围和空间也变得更灵活。相比原先的非冗余机器臂，现在提出的3-RRR机器臂同时在灵活性和空间上都得到了大幅提升。其次，随着机械臂的雅克比矩阵得到推演，不同种类的奇点也得到了分析和说明。研究显示，大部分的奇点都可以通过运动学冗余得到避免。 1介绍 更高的精度和速度以及有效载重比是并联机械臂相比串联机械臂更有优势的一点。过小的工作空间，相对较低的灵活性以及复杂的运动学和动力学模型是他们主要的缺点。许多的研究都已对并联机器臂的运动和动力学以及奇点和工作空间进行了分析。 绝大多数对于并联机械臂的研究都只关注于非冗余并联机械臂。先前介绍的冗余并联机械臂的出现多少弥补了先前提到的并联机械臂的缺点。冗余性已在并联机械臂的文献中已经有所提及。冗余可以分为2种主要类型：驱动冗余和运动学冗余。驱动冗余被定义为替代现有被动关节的机械手为主动关节的一种冗余。驱动冗余不改变一个机械手的机动性或可到达工作区的范围，与往常的任务相比，机械手需要比往常跟多的执行器，用于减少在机械手的工作空间内的奇点。例如，平面3-RRR2并联机械手，如图1所示，当被动旋转关节比如Bi或Di被置换成活动关节，机械手就变成冗余驱动。 冗余度增加了并联机械臂的机动性和多关节驱动限制的自由度。当额外的活动关节和连接，添加到机械手时，运动学冗余才会发生。例如，通过对3-R RR并联机械臂添加一个额外的活跃柱状节肢，就把它转换成了一个冗余并联机械臂，见图2。在这个例子中，所组成的冗余并联机械臂有4个驱动关节自由度，比之前的机械臂多一个的平面作业的空间。在一般情况下，运动学冗余并联机械臂需要比原先更多的控制参数来完成的所涉及的任务。具有足够的运动冗余度的机械臂可以避免所有内部的奇点，具有较大的工作空间，并且可提升改进操作性。使用机械臂的冗余特性，也可以让机械手解决关节阻碍的问题。 相比有关并联机械手的其他研究，机械手的冗余性还没有得到充分的研究。而对于串联机械手，运动学冗余的概念已被广泛研究。 在之前的介绍中，6驱动自由度冗余并联机械臂已经得到了介绍。值得一提的是，在本文中所有机械手的任务空间是三自由度的运动。首先，由3-RRR机械臂底座加装棱柱型肢构成3-PRRR机械臂的构想已经被提出。之后，机械臂的逆向错位问题得到了解释。此后，原版的非冗余机械臂的灵活性和工作范围大小和冗余机械臂的相关性能得到了比较。最后，对上述机械臂的直接型奇点、逆向错位奇点以及混合型奇点进行了分析和说明。 2拟定架构 添加运动学冗余一个自由度可以减少3-RRR平面机械臂奇点的个数，但不是所有奇点都可以消除。通过添加2个运动学冗余自由度，可以消除3-RRR机械手的所有运动学奇点。对称的体系结构通常是可取的。此外，再稍后的展示中，运动学冗余的机械臂可以提高工作范围，因此，在3-RRR机械臂的每一个棱肢上都添加一个运动学冗余自由度可以总共为机械臂提供3个自由度。因此，这里介绍的冗余度机器臂家族中有6个自由度，其中三是多余的。增加运动冗余可以使机械臂以避免运动学奇点，提高其可操作性，并扩大他们的可达的工作区域和灵巧性。 图3–5介绍了一种新的三种六自由度冗余并联机器臂。用于每个机械手的标记符号是根据导轨的形状来表示的，冗余机械臂根据导轨的方向在上面滑动以改变工作区域。 所有的3-PRRR机器臂是基于非冗余3-R RR平面并联机构在参考文献23以及图1提出。每一个肢体的3-PRRR机械臂底部一个棱柱形的执行器。在基座上添加棱柱冗余执行器，由于执行器的重量，可能因为动力不足，而导致无法移动的情况出现。 在各自导轨上来回重复移动的冗余棱柱执行器可以 做成各种形状比如三角形，星型和圆形。像标注三角，圆形，五角星形符号的3-PRRR机械臂有各自形状的导轨。像标注三角，圆形，五角星形符号的3-PRRR机械臂有各自形状的导轨，如3-PRRR?，3-PRRR?，3-PRRR?。值得一提的是，事实上装备有限半径圆形棱柱关节的3-PRRR机械手，其实就是一个3-RRRR机械臂，因为有限半径圆形棱柱关节起到了回转接头的作用。带圆形符号的3-PRRR机械臂保持了机械臂家族中的相似特性的识别度，并每一种机械臂的特性更加鲜明，易于辨别。在目前的工作状况下，由一个驱动旋转接头安装在点Ai的棱柱形执行器上。i分别等于1，2