第八章刚体的基本总结.ppt

第八章 刚体的基本运动 平动和定轴转动是刚体的两种最简单、最基本的运动；以后可以看到，刚体的更复杂的运动可以看成是由这两种运动的合成。因此，这两种运动称为刚体的基本运动。 一、 平行移动定义 二、 平行移动的特性 三 定轴的转动角加速度 五、几种特殊转动 第三节 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 二、定轴转动刚体内各点的加速度 第四节 轮系的传动比 主动轮与从动轮角速度之比称为传动比， 记为i12。 1) 齿轮传动 即：相互啮合的两齿轮的角速度之比与它们节圆半径成反比。 由于齿轮齿数与其节圆半径成正比，故 即：相互啮合的两齿轮的角速度之比及角加速度之比与它们的齿数成反比。 Ⅰ O1 O2 vA vB A B 当i12＞1时， ω1 ＞ ω2，为降速转动 当i12 ＜1时，ω1 ＜ ω2，为升速转动 * [例] 是指刚体的平行 移动和转动 第一节 刚体的平行移动(平动) 基本运动 　　如果在刚体内任取一直线段，在运动过程中这条直线段始终与它的最初位置平行，这种运动称为平行移动，简称平移。 摆式输送机的料槽 直线行驶的列车车厢 夹板锤的锤头 [例] AB在运动中方向和大小始终不变 它的轨迹 可以是直线（直线平动） 可以是曲线（曲线平动） 结论：当刚体平行移动时，（1）其上各点的轨迹形状相同； （2）在每一瞬时，各点的速度相同，加速度也相同。 因此，研究刚体的平移，可以归结为研究刚体内任一点的运动。 y x z aB vB vA aA rA rB A B B1 B2 A2 A1 O 在平移的刚体上任取两点A和B 在图示机构中，已知：O1A=O2B=l， O1O2=AB， AC=0.5BC。 O1A，O2B 与三角板铰接， O1A匀角速度ω 转动。 A B O1 O2 φ l l M ω C 试问： (1). 三角板ABC作什么运动？其角速度等于多少？ (2). 三角板BC边中点M的速度和加速度各为多少？ ? 思考题 A B O1 O2 φ l l M ω C vB vM vM=vB =rω aM=aB=rω2 l 答： (1). 因为三角板ABC作平移运动，所以其角速度等于零。 (2). 三角板ABC作平移运动，点M与点B有相同的速度和加速 度。 刚体定轴转动的特征及其简化 特点:有一条不变的线称为转轴, 其余各点都在垂直于转轴的平 面上做圆周运动。 一.转角和转动方程 ? ---转角,单位弧度(rad) ?=?(t)---为转动方程 方向规定: 从z 轴正向看去, 逆时针为正 顺时针为负 第二节 刚体的定轴转动 二.定轴转动的角速度 1.角速度： 工程中常用单位： n = 转/分(r / min) 则n与w的关系为: 单位 rad/s 若已知转动方程 　角加速度：　角速度对时间的一阶导数，称为刚体的瞬时角加速度，用字母a表示，即 　　角加速度表征角速度变化的快慢，其单位用rad/s2 (弧度/秒2)表示。角加速度也是代数量。 　　如果w与a同号，则转动是加速的；如果w与a异号，则转动是减速的。 四、角速度与角加速度的矢量表示 式中，k为沿z轴正方向的单位矢量 遵循右手螺旋法则 工程上常用转速n来表示刚体转动的快慢。n的单位是转/分(r/min)， w与n的转换关系为 1.匀速转动 2.匀变速转动 例8-1 荡木用两条等长的钢索平行吊起，如图所示。钢索长为长l，长度单位为m。当荡木摆动时钢索的摆动规律为 ，其中 t 为时间，单位为s；转角φ0的单位为rad。试求当t=0和t=2 s时，荡木的中点M的速度和加速度。 O A B O1 O2 φ l l （+） M 由于两条钢索O1A和O2B的长度相等，并且相互平行，于是荡木AB在运动中始终平行于直线O1O2，故荡木作平移。 为求中点M 的速度和加速度，只需求出A点（或B点）的速度和加速度即可。点A在圆弧上运动，圆弧的半径为l。如以最低点O为起点，规定弧坐标s向右为正，则A点的运动方程为 将上式对时间求导，得A点的速度 解： O A B O1 O2 φ l l （+） M 再求一次导，得A点的切向加速度 代入t = 0和t = 2，就可求得这两瞬时A点的速度和加速度，亦即点M在这两瞬时的速度和加速度。计算结果列表如下： A点的法向加速度 0 0 φ0 2 （铅直向上） 0 （水平向右） 0 0 an (m·s－2) at (m·s－2) v (m·s－1) φ(rad) t (