第八章液压伺服控制系统总结.ppt

* 电动力元件 控制框图 扰 动 指令 电位器 反馈 电位器 可控硅 电源 I 电放大 Ka E Ui E - 电压 比较 UP Ka 被控 工作台 XP 工作台 指令 Xi 电机 控制系统组成： 被控对象 指令元件 比较元件 反馈传感器 动力元件（可控硅、电机） 将液压动力元件（伺服阀、缸）换成电动力元件（可控硅与电动机） * 液压控制系统建模：四通阀控制液压缸 基本结 构形式 * 一、基本方程： (一) 滑阀的流量方程 定义负载流量： (二) 液压缸流量连续性方程 进油腔流量： 液压控制系统建模：四通阀控制液压缸 * 回油腔流量： 液压缸工作腔的容积： 综合以上各式得液压缸流量连续性方程： 液压控制系统建模：四通阀控制液压缸 * 根据：V01 = V02 = V0 = Vt /2同时： 则液压缸流量连续性方程简化为： (三) 液压缸和负载的力平衡方程： 液压控制系统建模：四通阀控制液压缸 * 二、方框图与传递函数： 根据阀控液压缸的基本方程进行拉氏变换得： 根据阀控液压缸的拉氏变换方程式绘出系统方框图。 * 由方框图求得液压缸输出位移传递函数： 式中，分子的第一项是液压缸活塞的空载速度。第二项是外负载力作用引起的速度降低。其分母特征多项式各项意义如下：第一项： 是惯性力变化引起的压缩流量所产生的活塞速度；第二项： 是惯性力引起的泄漏流量所产生的活塞速度； 液压控制系统建模：四通阀控制液压缸 * 第三项： 是粘性力变化引起的压缩流量产生 的活塞速度； 第四项是活塞运动速度； 第五项： 是粘性力引起的泄漏流量所产生的活 塞速度； 第六项： 是弹性力变化引起的压缩流量所产生 的活塞速度； 第七项： 是弹性力引起的泄漏流量所产生的活 塞速度。 液压控制系统建模：四通阀控制液压缸 * 三、传递函数简化 （一）、无弹性负载： 简化为： 液压控制系统建模：四通阀控制液压缸 * 液压固有频率： 液压阻尼比： 忽略Bp后近似为： 液压控制系统建模：四通阀控制液压缸 * 对指令输入Xv的传递函数： 对指令输入FL的传递函数： 液压控制系统建模：四通阀控制液压缸 * （二）、有弹性负载： 简化为： 液压控制系统建模：四通阀控制液压缸 * 综合固有频率： 综合阻尼比： 忽略Bp后近似为： 液压控制系统建模：四通阀控制液压缸 * 标准传递函数形式： 或进一步简化为： 液压控制系统建模：四通阀控制液压缸 * (三) 其它简化形式： 液压控制系统建模：四通阀控制液压缸 * 四、频率响应分析 （一）、无弹性负载系统频率分析： (1)速度放大系数 由于传递函数中包含一个积分环节、所以在稳态时，液压缸活塞的输出速度与阀的输入位移成比例．比例系数即为速度放大系数(速度增益)。它表示阀对液压活塞速度控制的灵敏度。速度放大系数直接影响系统的稳定件、响应速度和精度。提高速度放大系数可以提高系绽的响应速度和精度。但使系统的稳定性变坏。速度放大系数随阀的流量增益变化而变化。 液压控制系统建模：四通阀控制液压缸 * (2)液压固有频率 液压固有频率是负载质量与液压缸工作腔中的油液压缩性所形成的液压弹簧相互作用的结果。提高液压固有频率的方法有： I 增大液压缸活塞的面积 II 减少总的压缩容积 III 减少折算到活塞上的总的质量 IV 提高容积弹性模数 (3) 液压阻尼比，液压阻尼比的表达式，影响液压阻尼比的因素，提高阻尼比的方法。 液压控制系统建模：四通阀控制液压缸 * （二）、有弹性负载系统频率分析： 分析系统的主要参数对系统的性能的影响。由于 惯性环节的存在，使系统变成了一阶系统，对单 位阶跃输入就是有差的了。 液压控制系统建模：四通阀控制液压缸 * 基本结 构形式 液压控制系统建模：四通阀控制液压马达 * 一、基本方程： 二、方框图与传递函数： 液压控制系统建模：四通阀控制液压马达 * 三、传递函数简化 液压固有频率： 液压阻尼比： 液压控制系统建模：四通阀控制液压马达 * 对阀芯位移Xv的传递函数： 对外负载力矩TL的传递函数： 液压控制系统建模：四通阀控制液压马达 * END * * 流体传动与伺服控制—电液伺服阀机电所：李